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2.34 Modulo MPU6050

Panoramica

In questa lezione, imparerai a utilizzare il modulo MPU6050. Il MPU-6050 è un dispositivo di tracciamento del movimento a 6 assi (giroscopio a 3 assi combinato con accelerometro a 3 assi). È spesso utilizzato per realtà aumentata, stabilizzazione elettronica dell’immagine (EIS: Electronic Image Stabilization), stabilizzazione ottica dell’immagine (OIS: Optical Image Stabilization) e interfacce gestuali «Zero touch».

Componenti necessari

Circuito Fritzing

In questo esempio, guidiamo il modulo MPU6050 con IIC. Inseriamo il modulo MPU6050 nel breadboard; colleghiamo il pin VCC al 5V, GND a GND, SCL al pin SCL 21 e SDA al pin SDA 20.

Schema elettrico

Codice

Nota

Puoi aprire direttamente il file 2.34_MPU6050.ino nella cartella sunfounder_vincent_kit_for_arduino\code\2.34_MPU6050.
Oppure copia questo codice nell’IDE di Arduino.

Dopo aver caricato il codice sulla scheda Mega2560, puoi aprire il monitor seriale per visualizzare l’accelerazione gravitazionale e la velocità angolare dell’MPU6050 in ciascuna direzione.

Analisi del codice

In stato di quiete su un piano, l’accelerazione sull’asse Z è pari a 1 unità gravitazionale, mentre sugli assi X e Y è pari a 0.

Prima di utilizzare il modulo, è necessario eseguire una calibrazione, seguendo i seguenti passaggi:

Posiziona il modulo MPU6050 orizzontalmente su un piano e fissalo con morsetti o nastro adesivo.
Esegui il codice di esempio per ottenere i dati grezzi (RAW DATA) dell’MPU6050 quando è statico.
Aggiungi una compensazione in base alle letture statiche dell’MPU6050.

Esempio di compensazione con il modulo MPU6050 utilizzato:

Serial.print(AcX / 65536  * ACCELE_RANGE - 0.02);
Serial.print(AcY / 65536  * ACCELE_RANGE + 0);
Serial.print(AcZ/65536  * ACCELE_RANGE + 0.02);
Serial.print(GyX / 65536  * GYROSC_RANGE + 1.70);
Serial.print(GyY/65536  * GYROSC_RANGE - 1.70);
Serial.print(GyZ/65536*GYROSC_RANGE + 0.25);