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.. _ar_mpu6050:

2.34 Modulo MPU6050
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Panoramica
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In questa lezione, imparerai a utilizzare il modulo MPU6050. Il MPU-6050 
è un dispositivo di tracciamento del movimento a 6 assi (giroscopio a 3 
assi combinato con accelerometro a 3 assi). È spesso utilizzato per realtà 
aumentata, stabilizzazione elettronica dell'immagine (EIS: Electronic Image 
Stabilization), stabilizzazione ottica dell'immagine (OIS: Optical Image 
Stabilization) e interfacce gestuali "Zero touch".

Componenti necessari
-------------------------

.. image:: img/Part_two_34.png

* :ref:`cpn_mega2560`
* :ref:`cpn_breadboard`
* :ref:`cpn_wires`
* :ref:`cpn_mpu6050`

Circuito Fritzing
-----------------------

In questo esempio, guidiamo il modulo MPU6050 con IIC. Inseriamo il modulo 
MPU6050 nel breadboard; colleghiamo il pin VCC al 5V, GND a GND, SCL al pin 
SCL 21 e SDA al pin SDA 20.

.. image:: img/image253.png
   :align: center

Schema elettrico
----------------------

.. image:: img/image254.png
   :align: center

Codice
-------------

.. note::

    * Puoi aprire direttamente il file ``2.34_MPU6050.ino`` nella cartella ``sunfounder_vincent_kit_for_arduino\code\2.34_MPU6050``.
    * Oppure copia questo codice nell'IDE di Arduino.

.. raw:: html

   <iframe src=https://create.arduino.cc/editor/sunfounder01/7bfae41b-b651-41c2-830b-f2d9ea70efe8/preview?embed style="height:510px;width:100%;margin:10px 0" frameborder=0></iframe>

Dopo aver caricato il codice sulla scheda Mega2560, puoi aprire il monitor 
seriale per visualizzare l'accelerazione gravitazionale e la velocità angolare 
dell'MPU6050 in ciascuna direzione.

Analisi del codice
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In stato di quiete su un piano, l'accelerazione sull'asse Z è pari a 1 unità 
gravitazionale, mentre sugli assi X e Y è pari a 0.

Prima di utilizzare il modulo, è necessario eseguire una calibrazione, seguendo 
i seguenti passaggi:

1. Posiziona il modulo MPU6050 orizzontalmente su un piano e fissalo con 
   morsetti o nastro adesivo.

2. Esegui il codice di esempio per ottenere i dati grezzi (RAW DATA) 
   dell'MPU6050 quando è statico.

3. Aggiungi una compensazione in base alle letture statiche dell'MPU6050.

Esempio di compensazione con il modulo MPU6050 utilizzato:

.. code-block:: arduino

   Serial.print(AcX / 65536  * ACCELE_RANGE - 0.02); 
   Serial.print(AcY / 65536  * ACCELE_RANGE + 0);
   Serial.print(AcZ/65536  * ACCELE_RANGE + 0.02); 
   Serial.print(GyX / 65536  * GYROSC_RANGE + 1.70);
   Serial.print(GyY/65536  * GYROSC_RANGE - 1.70);
   Serial.print(GyZ/65536*GYROSC_RANGE + 0.25);

.. image:: img/Part_two_34_Code_Analysis.png
   :align: center

Immagine del fenomeno
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.. image:: img/image257.jpeg
   :align: center