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2.34 Module MPU6050

Aperçu

Dans cette leçon, vous apprendrez à utiliser le MPU6050. Le MPU-6050 est un dispositif de suivi de mouvement à 6 axes (combinant un gyroscope à 3 axes et un accéléromètre à 3 axes). Il est souvent utilisé dans la réalité augmentée, la stabilisation d’image électronique (EIS : Electronic Image Stabilization), la stabilisation d’image optique (OIS : Optical Image Stabilization), et pour l’interface utilisateur basée sur des gestes « Zero touch ».

Composants requis

Circuit Fritzing

Dans cet exemple, nous pilotons le MPU6050 via IIC. Nous insérons le MPU6050 dans la breadboard et connectons la broche VCC à 5V, GND à GND, SCL à la broche SCL 21, et SDA à la broche SDA 20.

Schéma de câblage

Code

Note

Vous pouvez ouvrir directement le fichier 2.34_MPU6050.ino situé dans le dossier sunfounder_vincent_kit_for_arduino\code\2.34_MPU6050.
Ou copiez ce code dans l’IDE Arduino.

Après avoir téléchargé le code sur la carte Mega2560, vous pouvez ouvrir le moniteur série pour voir l’accélération gravitationnelle et la vitesse angulaire du MPU6050 dans chaque direction.

Analyse du code

Dans un état stationnaire sur le bureau, l’accélération sur l’axe Z est de 1 unité gravitationnelle, et les axes X et Y sont à 0.

Avant d’utiliser le module, vous devez le calibrer, voici la méthode :

Placez les modules MPU6050 horizontalement sur le bureau et fixez-les à l’aide de pinces ou de ruban adhésif.
Exécutez les codes d’exemple pour obtenir les données brutes (RAW DATA) du MPU6050 lorsqu’il est à l’état statique.
Ajoutez des compensations selon les lectures lorsque le MPU6050 est statique.

Prenons l’exemple du MPU6050 que nous utilisons, et les résultats de compensation sont les suivants :

Serial.print(AcX / 65536  * ACCELE_RANGE - 0.02);
Serial.print(AcY / 65536  * ACCELE_RANGE + 0);
Serial.print(AcZ/65536  * ACCELE_RANGE + 0.02);
Serial.print(GyX / 65536  * GYROSC_RANGE + 1.70);
Serial.print(GyY/65536  * GYROSC_RANGE - 1.70);
Serial.print(GyZ/65536*GYROSC_RANGE + 0.25);