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Lektion 33: Servomotor (SG90)

In dieser Lektion lernen Sie, wie Sie einen Servomotor mit einem ESP32-Entwicklungsboard steuern. Wir werden den Prozess abdecken, den Servomotor von 0 auf 180 Grad und zurück zu bewegen, wodurch Sie praktische Erfahrungen in der Steuerung von Servobewegungen sammeln können. Dieses Projekt ist ideal für diejenigen, die die Motorsteuerung und die Verwendung der Pulsweitenmodulation (PWM) in der Robotik verstehen möchten, unter Verwendung des vielseitigen ESP32-Boards.

Benötigte Komponenten

Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

Es ist definitiv praktisch, ein ganzes Kit zu kaufen, hier ist der Link:

Name	ITEMS IN THIS KIT	LINK
Universal Maker Sensor Kit	94	Universal Maker Sensor Kit

Sie können sie auch einzeln über die unten stehenden Links kaufen.

Component Introduction	Purchase Link
ESP32 & Development Board	BUY
Servomotor (SG90)	KAUFEN
Steckbrett	KAUFEN

Verkabelung

Code

Code-Analyse

Einbinden der Bibliothek

Die ESP32Servo-Bibliothek wird eingebunden, um die Servomotoroperationen zu verwalten.
```
#include <ESP32Servo.h>
```
Definition von Servo und Pin

Ein Servo-Objekt wird erstellt, und ein Pin wird zur Steuerung des Servos definiert.
```
Servo myServo;
const int servoPin = 25;
```
Festlegen der Pulsbreitengrenzen

Minimale und maximale Pulsbreiten werden für die Bewegungsgrenzen des Servos definiert.
```
const int minPulseWidth = 500; // 0.5 ms
const int maxPulseWidth = 2500; // 2.5 ms
```
Setup Function
- Der Servo wird an den definierten Pin angeschlossen und der Pulsbreitenbereich wird festgelegt.
- Die PWM-Frequenz wird auf 50Hz eingestellt, was für Servos standard ist.
```
void setup() {
  myServo.attach(servoPin, minPulseWidth, maxPulseWidth);
  myServo.setPeriodHertz(50);
}
```

Loop-Funktion

Die Drehung des Servos wird in einer Schleife gesteuert, die sich von 0 auf 180 Grad und dann wieder auf 0 Grad bewegt.
writeMicroseconds() wird verwendet, um die Position des Servos basierend auf der Pulsbreite einzustellen.

void loop() {
  // Rotate the servo from 0 to 180 degrees
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle++) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
    myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
    delay(15);
  }

  // Rotate the servo from 180 to 0 degrees
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle--) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
    myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
    delay(15);
  }
}