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5.4 Rilevamento della Linea

Il modulo di tracciamento delle linee viene utilizzato per rilevare la presenza di aree nere sul terreno, come ad esempio linee nere tracciate con del nastro isolante.

Il suo emettitore emette una luce infrarossa appropriata verso il suolo, che viene assorbita e debolmente riflessa dalle superfici nere. L’opposto avviene per le superfici bianche. Se viene rilevata la luce riflessa, il terreno è indicato come bianco. Se non viene rilevata, è indicato come nero.

Componenti Necessari

In questo progetto, avremo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome

ELEMENTI IN QUESTO KIT

LINK

ESP32 Starter Kit

320+

ESP32 Starter Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link sottostanti.

INTRODUZIONE AI COMPONENTI

LINK PER L’ACQUISTO

ESP32 Scheda

ACQUISTA

Estensione Fotocamera ESP32

ACQUISTA

Cavi Jumper

ACQUISTA

Modulo di Tracciamento Linea

ACQUISTA

Pin Disponibili

  • Pin Disponibili

    Ecco un elenco di pin disponibili sulla scheda ESP32 per questo progetto.

    Pin Disponibili

    IO13, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, I35, I34, I39, I36, IO4, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23

  • Pin di Strapping (Input)

    I pin di strapping sono un insieme speciale di pin utilizzati per determinare specifiche modalità di avvio durante l’accensione del dispositivo (ad es., reset all’accensione).

    Pin di Strapping

    IO5, IO0, IO2, IO12, IO15

    In generale, non è consigliato utilizzarli come pin di input. Se si desidera utilizzare questi pin, considerare il potenziale impatto sul processo di avvio. Per ulteriori dettagli, fare riferimento alla sezione Pin di Strapping.

Schema Elettrico

../../_images/circuit_5.4_line.png

Quando il modulo di tracciamento delle linee rileva una linea nera, IO14 restituisce un livello alto. Al contrario, quando rileva una linea bianca, IO14 restituisce un livello basso. Puoi regolare il potenziometro blu per modificare la sensibilità del rilevamento di questo modulo.

Cablaggio

../../_images/5.4_line_bb.png

Codice

Nota

  • Puoi aprire il file 5.4_detect_the_line.ino nel percorso esp32-starter-kit-main\c\codes\5.4_detect_the_line.

  • Dopo aver selezionato la scheda (ESP32 Dev Module) e la porta appropriata, fai clic sul pulsante Upload.

  • Vedi sempre «COMxx sconosciuto»?

Imposta la velocità di comunicazione seriale a 115200 baud.

Se, dopo che il codice è stato caricato correttamente, il modulo di tracciamento delle linee rileva una linea nera, verrà mostrato «Black» nel Monitor Seriale. In caso contrario, verrà stampato «White».