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Lección 33: Motor Servo (SG90)

En esta lección aprenderás a controlar un motor servo con una placa de desarrollo ESP32. Cubriremos el proceso de hacer que el motor servo se mueva de 0 a 180 grados y de vuelta, dándote experiencia práctica en el control de movimientos de servos. Este proyecto es ideal para quienes buscan comprender el control de motores y el uso de modulación por ancho de pulso (PWM) en robótica, utilizando la versátil placa ESP32.

Componentes necesarios

En este proyecto necesitamos los siguientes componentes.

Es muy conveniente comprar un kit completo, aquí tienes el enlace:

Nombre	ARTÍCULOS EN ESTE KIT	ENLACE
Kit de Sensor Universal Maker	94	BUY

También puedes comprarlos por separado a través de los enlaces a continuación.

Introducción al componente	Enlace de compra
ESP32 & Placa de Desarrollo (Placa ESP32)	Comprar
Motor Servo (SG90)	Comprar
Placa de Pruebas	Comprar

Conexiones

Código

Análisis del código

Inclusión de la biblioteca:

Se incluye la biblioteca ESP32Servo para gestionar las operaciones del motor servo.
```
#include <ESP32Servo.h>
```
Definición del servo y el pin:

Se crea un objeto Servo y se define un pin para controlar el servo.
```
Servo myServo;
const int servoPin = 25;
```
Estableciendo los límites del ancho de pulso:

Se definen los valores mínimos y máximos del ancho de pulso para los límites de movimiento del servo.
```
const int minPulseWidth = 500; // 0.5 ms
const int maxPulseWidth = 2500; // 2.5 ms
```
Función setup:
- El servo se adjunta al pin definido y se establece su rango de ancho de pulso.
- La frecuencia PWM se establece en 50Hz, que es la estándar para servos.
```
void setup() {
  myServo.attach(servoPin, minPulseWidth, maxPulseWidth);
  myServo.setPeriodHertz(50);
}
```

Función loop:

El movimiento del servo se controla en un ciclo, moviéndolo de 0 a 180 grados y luego de vuelta a 0 grados.
Se usa writeMicroseconds() para establecer la posición del servo según el ancho de pulso.

void loop() {
  // Gira el servo de 0 a 180 grados
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle++) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
    myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
    delay(15);
  }

  // Gira el servo de 180 a 0 grados
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle--) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
    myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
    delay(15);
  }
}