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Lección 05: Módulo de Giroscopio y Acelerómetro (MPU6050)

En esta lección, aprenderás cómo conectar el sensor de acelerómetro y giroscopio MPU6050 a una Placa de Desarrollo ESP32. Revisaremos cómo configurar la biblioteca Adafruit_MPU6050, inicializar el sensor y configurar sus rangos de acelerómetro y giroscopio. También aprenderás a leer datos de aceleración, rotación y temperatura del sensor y mostrar estos valores en el monitor serial. Este proyecto es ideal para aquellos interesados en explorar el seguimiento de movimiento y la detección de orientación en sus proyectos, proporcionando una experiencia práctica trabajando con sensores avanzados en la plataforma compatible con Arduino, ESP32.

Componentes Necesarios

En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace:

Nombre	ARTÍCULOS EN ESTE KIT	ENLACE
Kit Universal de Sensores para Creadores	94	BUY

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

Introducción al Componente	Enlace de Compra
ESP32 & Placa de Desarrollo (Placa ESP32)	Comprar
Módulo de Giroscopio y Acelerómetro (MPU6050)	Comprar
Placa de Pruebas	Comprar

Cableado

Código

Nota

Para instalar la biblioteca, utiliza el Administrador de Bibliotecas de Arduino y busca «Adafruit MPU6050» e instálala.

Análisis del Código

1. El código comienza incluyendo las bibliotecas necesarias y creando un objeto para el sensor MPU6050. Este código utiliza la biblioteca Adafruit_MPU6050, la biblioteca Adafruit_Sensor y la biblioteca Wire. La biblioteca Adafruit_MPU6050 se utiliza para interactuar con el sensor MPU6050 y obtener datos de aceleración, rotación y temperatura. La biblioteca Adafruit_Sensor proporciona una interfaz común para diversos tipos de sensores. La biblioteca Wire se utiliza para la comunicación I2C, necesaria para comunicarse con el sensor MPU6050.

   Nota

   Para instalar la biblioteca, utiliza el Administrador de Bibliotecas de Arduino y busca «Adafruit MPU6050» e instálala.

   #include <Adafruit_MPU6050.h>
   #include <Adafruit_Sensor.h>
   #include <Wire.h>
   Adafruit_MPU6050 mpu;
   

2. La función setup() inicializa la comunicación serial y verifica si se detecta el sensor. Si no se encuentra el sensor, el Arduino entra en un bucle infinito con un mensaje «Failed to find MPU6050 chip». Si se encuentra, se establecen el rango del acelerómetro, el rango del giroscopio y el ancho de banda del filtro, y se agrega un retraso para estabilidad.

   void setup(void) {
     // Inicializar la comunicación serial
     Serial.begin(9600);
   
     // Verificar si se detecta el sensor MPU6050
     if (!mpu.begin()) {
       Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
       while (1) {
         delay(10);
       }
     }
     Serial.println("MPU6050 Found!");
   
     // establecer rango del acelerómetro a +-8G
     mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
   
     // establecer rango del giroscopio a +- 500 deg/s
     mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
   
     // establecer ancho de banda del filtro a 21 Hz
     mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
   
     // Agregar un retraso para estabilidad
     delay(100);
   }
   

3. En la función loop(), el programa crea eventos para almacenar las lecturas del sensor y luego recupera las lecturas. Se imprimen los valores de aceleración, rotación y temperatura en el monitor serial.

   void loop() {
     // Obtener nuevos eventos del sensor con las lecturas
     sensors_event_t a, g, temp;
     mpu.getEvent(&a, &g, &temp);
   
     // Imprimir las lecturas de aceleración, rotación y temperatura
     // ...
   
     // Agregar un retraso para evitar saturar el monitor serial
     delay(1000);
   }