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Lektion 05: Gyroskop- & Beschleunigungsmesser-Modul (MPU6050)

In dieser Lektion lernen Sie, wie Sie den Raspberry Pi Pico W mit dem MPU6050-Modul verwenden, das ein Gyroskop und einen Beschleunigungsmesser kombiniert. Sie werden erfahren, wie Sie das MPU6050 mit dem Raspberry Pi Pico W verbinden und seine Beschleunigungs- und gyroskopischen Daten unter Verwendung von MicroPython lesen. Die Lektion wird Sie durch das Schreiben eines Skripts führen, um kontinuierlich die X-, Y- und Z-Werte sowohl des Beschleunigungsmessers als auch des Gyroskops anzuzeigen.

Erforderliche Komponenten

Für dieses Projekt benötigen wir folgende Komponenten.

Es ist definitiv praktisch, ein ganzes Kit zu kaufen, hier ist der Link:

Name	ITEMS IN THIS KIT	LINK
Universal Maker Sensor Kit	94	Universal Maker Sensor Kit

Sie können sie auch separat von den folgenden Links kaufen.

Component Introduction	Purchase Link
Raspberry Pi Pico W	KAUFEN
Gyroskop- und Beschleunigungssensormodul (MPU6050)	KAUFEN
Steckbrett	KAUFEN

Verkabelung

../_images/Lesson_05_mpu6050_circuit_bb.png

Code

Bemerkung

Öffnen Sie die Datei 05_mpu6050_module.py im Pfad universal-maker-sensor-kit-main/pico/Lesson_05_MPU6050_Module oder kopieren Sie diesen Code in Thonny und klicken Sie dann auf „Aktuelles Skript ausführen“ oder drücken Sie einfach F5, um es auszuführen. Für detaillierte Anleitungen lesen Sie bitte Code öffnen und direkt ausführen.
Hier müssen Sie die Dateien imu.py und vector3d.py verwenden. Bitte überprüfen Sie, ob sie auf dem Pico W hochgeladen wurden. Für eine detaillierte Anleitung siehe Bibliotheken auf den Pico hochladen.
Vergessen Sie nicht, auf den Interpreter „MicroPython (Raspberry Pi Pico)“ in der unteren rechten Ecke zu klicken.

# Import libraries
from imu import MPU6050
from machine import I2C, Pin
import time

# Initialize I2C for MPU6050
i2c = I2C(1, sda=Pin(20), scl=Pin(21), freq=400000)  # I2C bus 1, SDA pin 20, SCL pin 21, 400kHz

# Create MPU6050 object
mpu = MPU6050(i2c)

# Main loop to read and print sensor data
while True:
    # Print accelerometer data (x, y, z)
    print("-" * 50)
    print("x: %s, y: %s, z: %s" % (mpu.accel.x, mpu.accel.y, mpu.accel.z))
    time.sleep(0.1)

    # Print gyroscope data (x, y, z)
    print("X: %s, Y: %s, Y: %s" % (mpu.gyro.x, mpu.gyro.y, mpu.gyro.z))
    time.sleep(0.1)

    # Delay between readings
    time.sleep(0.5)

Codeanalyse

Bibliotheken importieren und I2C initialisieren

Der Code beginnt mit dem Importieren der benötigten Bibliotheken. Die imu-Bibliothek wird verwendet, um die Werte des MPU6050-Sensors zu lesen, und machine ermöglicht die Steuerung der Hardwarefunktionen des Raspberry Pi Pico W. I2C wird unter Verwendung spezifischer Pins (SDA und SCL) für die Datenkommunikation initialisiert.

Weitere Informationen zur imu-Bibliothek finden Sie unter micropython-IMU/micropython-mpu9x50.
```
from imu import MPU6050
from machine import I2C, Pin
import time

i2c = I2C(1, sda=Pin(20), scl=Pin(21), freq=400000)
```
Erstellen des MPU6050-Objekts

Ein Objekt des MPU6050-Sensors wird erstellt, indem das initialisierte I2C übergeben wird. Dieses Objekt wird verwendet, um auf Sensordaten zuzugreifen.
```
mpu = MPU6050(i2c)
```

Lesen und Drucken der Sensordaten in einer Schleife

Der Code tritt dann in eine Endlosschleife ein, in der er kontinuierlich die Beschleunigungsmesser- und Gyroskopdaten liest und druckt. time.sleep wird verwendet, um eine Verzögerung zwischen aufeinanderfolgenden Messungen zu erzeugen.

while True:
    print("-" * 50)
    print("x: %s, y: %s, z: %s" % (mpu.accel.x, mpu.accel.y, mpu.accel.z))
    time.sleep(0.1)
    print("X: %s, Y: %s, Y: %s" % (mpu.gyro.x, mpu.gyro.y, mpu.gyro.z))
    time.sleep(0.1)
    time.sleep(0.5)