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5.4 Détection de ligne

Le module de suivi de ligne est utilisé pour détecter la présence de zones noires sur le sol, telles que des lignes noires collées avec du ruban adhésif électrique.

Son émetteur émet une lumière infrarouge appropriée sur le sol, qui est relativement absorbée et faiblement réfléchie par les surfaces noires. L’inverse est vrai pour les surfaces blanches. Si une lumière réfléchie est détectée, cela indique que le sol est actuellement blanc. Si elle n’est pas détectée, cela indique que le sol est noir.

Composants nécessaires

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est certainement pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	ÉLÉMENTS DANS CE KIT	LIEN
Kit de démarrage ESP32	320+	ESP32 Starter Kit

Vous pouvez également les acheter séparément aux liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS	LIEN D’ACHAT
ESP32 carte	Acheter
Extension de caméra ESP32	ACHETER
Fils de connexion	Acheter
Module de Suivi de Ligne	Acheter

Pins disponibles

• Pins disponibles

  Voici une liste des pins disponibles sur la carte ESP32 pour ce projet.

  Pins disponibles

  IO13, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, I35, I34, I39, I36, IO4, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23

• Pins de configuration (Entrée)

  Les pins de configuration sont un ensemble spécial de pins qui sont utilisés pour déterminer des modes de démarrage spécifiques lors du démarrage de l’appareil (c’est-à-dire, réinitialisation à la mise sous tension).

  Pins de configuration

  IO5, IO0, IO2, IO12, IO15

  En général, il est déconseillé de les utiliser comme pins d’entrée. Si vous souhaitez utiliser ces pins, tenez compte de l’impact potentiel sur le processus de démarrage. Pour plus de détails, veuillez consulter la section Broches de Strapping.

Schéma

Lorsque le module de suivi de ligne détecte une ligne noire, IO14 renvoie un niveau haut. En revanche, lorsqu’il détecte une ligne blanche, IO14 renvoie un niveau bas. Vous pouvez ajuster le potentiomètre bleu pour modifier la sensibilité de détection de ce module.

Câblage

Code

Note

• Vous pouvez ouvrir le fichier 5.4_detect_the_line.ino sous le chemin esp32-starter-kit-main\c\codes\5.4_detect_the_line.

• Après avoir sélectionné la carte (ESP32 Dev Module) et le port approprié, cliquez sur le bouton Upload.

• Toujours afficher « Unknown COMxx » ?

Réglez le taux de communication série à 115200 bauds.

Si le module de suivi de ligne détecte une ligne noire après le téléchargement réussi du code, « Black » sera affiché dans le moniteur série. Sinon, « White » sera imprimé.