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3.7 Evitamento ostacoli 2¶
Nel progetto 3.5 Evitamento degli ostacoli, sono stati utilizzati solo 2 moduli IR di evitamento ostacoli per l’evitamento, ma la distanza di rilevamento dei moduli IR è breve, il che potrebbe far sì che l’auto non riesca a evitare gli ostacoli in tempo.
In questo progetto, aggiungiamo anche un modulo a ultrasuoni per eseguire un rilevamento a lunga distanza, in modo che l’auto possa percepire ostacoli a una distanza maggiore e prendere decisioni tempestive.
Componenti necessari¶
In questo progetto, ci servono i seguenti componenti.
È sicuramente comodo acquistare un kit completo, ecco il link:
Nome |
ELEMENTI IN QUESTO KIT |
LINK |
|---|---|---|
Starter Kit 3 in 1 |
380+ |
Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto.
INTRODUZIONE COMPONENTI |
LINK ACQUISTO |
|---|---|
- |
|
- |
|
Costruire il circuito¶
Collega il modulo a ultrasuoni e i 2 moduli IR di evitamento ostacoli contemporaneamente.
Collega il modulo a ultrasuoni alla scheda R3 come segue.
Modulo Ultrasuoni |
Scheda R3 |
Vcc |
5V |
Trig |
3 |
Echo |
4 |
Gnd |
GND |
Il cablaggio dei 2 moduli IR di evitamento ostacoli alla scheda R3 è il seguente.
Modulo IR sinistro |
Scheda R3 |
OUT |
8 |
GND |
GND |
VCC |
5V |
Modulo IR destro |
Scheda R3 |
OUT |
7 |
GND |
GND |
VCC |
5V |
Programmazione¶
1. Crea una funzione
Fai avanzare e indietreggiare l’auto.
Fai indietreggiare l’auto a sinistra e a destra.
Ferma l’auto.
2. Evitamento ostacoli di emergenza
I 2 moduli IR di evitamento ostacoli sull’auto vengono utilizzati per l’evitamento di emergenza, rilevando ostacoli a breve distanza, angoli o ostacoli relativamente piccoli.
Se il modulo IR sinistro rileva un ostacolo, l’auto indietreggia a sinistra.
Se il modulo IR destro rileva un ostacolo, l’auto indietreggia a destra.
Se entrambi i moduli rilevano l’ostacolo contemporaneamente, l’auto arretra direttamente.
3. Evitamento ostacoli a lungo raggio
Leggi il valore del modulo a ultrasuoni, quando il valore rilevato è inferiore a 10, l’auto arretra; altrimenti continua ad avanzare.
