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3.3 Segui la linea¶
L’auto è dotata di un modulo di tracciamento della linea, che può essere utilizzato per far seguire all’auto una linea nera.
Prima di iniziare il progetto, è necessario creare un percorso curvo con del nastro nero, la larghezza consigliata della linea è compresa tra 0,8 e 1,5 cm e l’angolo della curva non deve essere inferiore a 90 gradi.
Componenti Necessari¶
In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.
È decisamente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:
Nome |
ARTICOLI IN QUESTO KIT |
LINK |
|---|---|---|
Kit 3 in 1 Starter |
380+ |
Puoi anche acquistarli separatamente dai link seguenti.
INTRODUZIONE AI COMPONENTI |
LINK DI ACQUISTO |
|---|---|
- |
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- |
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Costruisci il Circuito¶
Questo è un modulo digitale di tracciamento della linea, quando rileva una linea nera emette 1; quando rileva una linea bianca emette un valore di 0. Inoltre, è possibile regolare la distanza di rilevamento tramite il potenziometro sul modulo.
Costruisci il circuito seguendo lo schema seguente.
Modulo di Tracciamento della Linea |
Scheda R3 |
S |
2 |
V+ |
5V |
G |
GND |
Regola il Modulo¶
Prima di iniziare il progetto, è necessario regolare la sensibilità del modulo.
Collega i fili secondo lo schema sopra, quindi alimenta la scheda R3 (collegando il cavo USB o la batteria a 9V), senza caricare il codice.
Attacca un nastro nero isolante sul tavolo e posiziona il carrello su di esso.
Osserva il LED del segnale sul modulo per assicurarti che si accenda sul tavolo bianco e si spenga sul nastro nero.
Se ciò non accade, è necessario regolare il potenziometro sul modulo affinché produca questo effetto.
Programmazione¶
Ora crea 2 blocchi che permettano all’auto di muoversi leggermente verso il fronte sinistro o verso il fronte destro.
1. Muoversi verso il fronte sinistro
Quando il motore destro gira in senso orario e il motore sinistro rimane fermo, l’auto si sposta leggermente verso il fronte sinistro.
2. Muoversi verso il fronte destro
Allo stesso modo, quando il motore sinistro gira in senso antiorario e il motore destro non si muove, l’auto si sposta leggermente verso destra.
3. Tracciamento della linea
Leggi il valore del modulo di tracciamento della linea, se è 1 significa che è stata rilevata la linea nera, quindi fai muovere l’auto verso il fronte sinistro, altrimenti falla muovere verso destra.
Dopo aver caricato il codice sulla scheda R3, allinea il modulo di tracciamento della linea sotto l’auto con la linea nera e vedrai l’auto seguire la linea.