7.10 バックアップ支援¶

このプロジェクトでは、LED、ブザー、および超音波モジュールを使用して、バックアップ支援システムを作成します。これをリモートコントロールカーに取り付けて、ガレージに車をバックして入れる実際のプロセスをシミュレーションすることができます。

必要なコンポーネント

このプロジェクトには、以下のコンポーネントが必要です。

便利なのは、一式をまとめて購入することです。リンクはこちらです：

名前	このキットに含まれるアイテム	リンク
ケプラーキット	450以上	Kepler Kit

以下のリンクからそれぞれ個別に購入することも可能です。

SN	コンポーネント	数量	リンク
1	Raspberry Pi Pico W	1	BUY
2	マイクロUSBケーブル	1
3	ブレッドボード	1	BUY
4	ジャンパーワイヤー	数本	BUY
5	トランジスタ	1(S8050)	BUY
6	抵抗器	2(1KΩ、220Ω)	BUY
7	パッシブブザー	1	BUY
8	LED	1	BUY
9	超音波モジュール	1	BUY

回路図

sch_reversing_aid

配線

wiring_reversing_aid

コード

注釈

kepler-kit-main/micropython のパスの下で 7.10_reversing_aid.py ファイルを開くか、このコードをThonnyにコピーして、"Run Current Script"をクリックするか、単にF5キーを押して実行してください。
右下隅の"MicroPython（Raspberry Pi Pico）"インタープリターをクリックするのを忘れないでください。
詳細なチュートリアルについては、コードを直接開いて実行するを参照してください。

import machine
import time
import _thread

buzzer = machine.Pin(15, machine.Pin.OUT)
led = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT)

TRIG = machine.Pin(17, machine.Pin.OUT)
ECHO = machine.Pin(16, machine.Pin.IN)

dis = 100

def distance():
    timeout = 10000 * 5 / 340
    TRIG.low()
    time.sleep_us(2)
    TRIG.high()
    time.sleep_us(10)
    TRIG.low()
    timeout_start = time.ticks_ms()
    while not ECHO.value():
        waiting_time = time.ticks_ms()
        if waiting_time - timeout_start > timeout:
            return -1
    time1 = time.ticks_us()
    while ECHO.value():
        waiting_time = time.ticks_ms()
        if waiting_time - timeout_start > timeout:
            return -1
    time2 = time.ticks_us()
    during = time.ticks_diff(time2, time1)
    return during * 340 / 2 / 10000

def ultrasonic_thread():
    global dis
    while True:
        dis = distance()

_thread.start_new_thread(ultrasonic_thread, ())

def beep():
    buzzer.value(1)
    led.value(1)
    time.sleep(0.1)
    buzzer.value(0)
    led.value(0)
    time.sleep(0.1)

intervals = 10000000
previousMills = time.ticks_ms()
time.sleep(1)

while True:
    if dis < 0:
        pass
    elif dis <= 10:
        intervals = 300
    elif dis <= 20:
        intervals = 500
    elif dis <= 50:
        intervals = 1000
    else:
        intervals = 2000
    if dis != -1:
        print('Distance: %.2f' % dis)
        time.sleep_ms(100)

    currentMills = time.ticks_ms()

    if time.ticks_diff(currentMills, previousMills) >= intervals:
        beep()
        previousMills = currentMills

プログラムが動作するとすぐに、超音波センサーは前方の障害物までの距離を連続して読み取ります。シェル上で正確な距離値を確認できます。
LEDとブザーは、距離値に応じて点滅とビープの頻度が変わり、障害物が近づいていることを示します。
6.1 距離の測定の記事で、超音波センサーが動作すると、プログラムが一時停止すると言及されています。
この例でLEDやブザーのタイミングに干渉しないように、測定用に別のスレッドを作成しました。