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Lezione 33: Motore Servo (SG90)

In questa lezione, imparerai a controllare un motore servo con una scheda di sviluppo ESP32. Tratteremo il processo per fare oscillare il motore servo da 0 a 180 gradi e viceversa, offrendoti esperienza pratica nella gestione dei movimenti dei servi. Questo progetto è ideale per chi desidera comprendere il controllo dei motori e l’uso della modulazione di larghezza di impulso (PWM) nella robotica, utilizzando la versatile scheda ESP32.

Componenti Necessari

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È decisamente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome	ELEMENTI IN QUESTO KIT	LINK
Kit Sensori per Maker Universali	94	Universal Maker Sensor Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto.

Introduzione al Componente	Link per l’Acquisto
ESP32 & Scheda di Sviluppo (ESP32 WROOM 32E)	ACQUISTA
Servomotore (SG90)	ACQUISTA
Breadboard	ACQUISTA

Cablaggio

Codice

Analisi del Codice

1. Inclusione della Libreria

   La libreria ESP32Servo è inclusa per gestire le operazioni del motore servo.

   #include <ESP32Servo.h>
   

2. Definizione del Servo e del Pin

   Viene creato un oggetto Servo, e viene definito un pin per il controllo del servo.

   
   

   Servo myServo;
   const int servoPin = 25;
   

3. Definizione dei Limiti di Larghezza degli Impulsi

   Vengono definiti la larghezza minima e massima degli impulsi per i limiti di movimento del servo.

   
   

   const int minPulseWidth = 500; // 0.5 ms
   const int maxPulseWidth = 2500; // 2.5 ms
   

4. Funzione Setup

   • Il servo è collegato al pin definito e viene impostato il suo intervallo di larghezza di impulsi.

   • La frequenza PWM è impostata a 50Hz, standard per i servomotori.

   
   

   void setup() {
     myServo.attach(servoPin, minPulseWidth, maxPulseWidth);
     myServo.setPeriodHertz(50);
   }
   

5. Funzione Loop

   • La rotazione del servo è controllata in un ciclo, muovendosi da 0 a 180 gradi, poi ritorna a 0 gradi.

   • writeMicroseconds() è utilizzata per impostare la posizione del servo basata sulla larghezza dell’impulso.

   
   

   void loop() {
     // Ruota il servo da 0 a 180 gradi
     for (int angle = 0; angle <= 180; angle++) {
       int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
       myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
       delay(15);
     }
   
     // Ruota il servo da 180 a 0 gradi
     for (int angle = 180; angle >= 0; angle--) {
       int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
       myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
       delay(15);
     }
   }