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Lezione 05: Modulo Giroscopio & Accelerometro (MPU6050)

In questa lezione, imparerai come collegare il sensore di accelerazione e giroscopio MPU6050 a una scheda di sviluppo ESP32. Tratteremo l’installazione della libreria Adafruit_MPU6050, l’inizializzazione del sensore e la configurazione delle gamme di accelerometro e giroscopio. Imparerai anche a leggere i dati di accelerazione, rotazione e temperatura dal sensore e a visualizzare questi valori sul monitor seriale. Questo progetto è ideale per coloro che sono interessati a esplorare il tracciamento del movimento e la rilevazione dell’orientamento nei loro progetti, fornendo un’esperienza pratica nel lavorare con sensori avanzati sulla piattaforma compatibile con Arduino ESP32.

Componenti Necessari

Per questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È decisamente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome	ELEMENTI IN QUESTO KIT	LINK
Kit Sensori Universale Maker	94	Universal Maker Sensor Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto.

Introduzione al Componente	Link d’acquisto
ESP32 & Scheda di Sviluppo (ESP32 WROOM 32E)	ACQUISTA
Modulo Giroscopio & Accelerometro (MPU6050)	ACQUISTA
Breadboard	ACQUISTA

Cablaggio

Codice

Nota

Per installare la libreria, utilizza il gestore delle librerie di Arduino e cerca «Adafruit MPU6050» e installala.

Analisi del Codice

1. Il codice inizia includendo le librerie necessarie e creando un oggetto per il sensore MPU6050. Questo codice utilizza la libreria Adafruit_MPU6050, la libreria Adafruit_Sensor e la libreria Wire. La libreria Adafruit_MPU6050 è utilizzata per interagire con il sensore MPU6050 e recuperare i dati di accelerazione, rotazione e temperatura. La libreria Adafruit_Sensor fornisce un’interfaccia comune per vari tipi di sensori. La libreria Wire è utilizzata per la comunicazione I2C, necessaria per comunicare con il sensore MPU6050.

   Nota

   Per installare la libreria, utilizza il gestore delle librerie di Arduino e cerca «Adafruit MPU6050» e installala.

   #include <Adafruit_MPU6050.h>
   #include <Adafruit_Sensor.h>
   #include <Wire.h>
   Adafruit_MPU6050 mpu;
   

2. La funzione setup() inizializza la comunicazione seriale e verifica se il sensore è rilevato. Se il sensore non viene trovato, l’Arduino entra in un ciclo infinito con il messaggio «Failed to find MPU6050 chip». Se trovato, vengono impostati l’intervallo dell’accelerometro, l’intervallo del giroscopio e la larghezza di banda del filtro, e viene aggiunto un ritardo per la stabilità.

   void setup(void) {
     // Inizia la comunicazione seriale
     Serial.begin(9600);
   
     // Verifica se il sensore MPU6050 è rilevato
     if (!mpu.begin()) {
       Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
       while (1) {
         delay(10);
       }
     }
     Serial.println("MPU6050 Found!");
   
     // imposta il range dell'accelerometro a +-8G
     mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
   
     // imposta il range del giroscopio a +- 500 deg/s
     mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
   
     // imposta la larghezza di banda del filtro a 21 Hz
     mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
   
     // Aggiungi un ritardo per la stabilità
     delay(100);
   }
   

3. Nella funzione loop(), il programma crea eventi per memorizzare le letture dei sensori e poi recupera le letture. I valori di accelerazione, rotazione e temperatura vengono poi stampati sul monitor seriale.

   void loop() {
     // Ottieni nuovi eventi sensoriali con le letture
     sensors_event_t a, g, temp;
     mpu.getEvent(&a, &g, &temp);
   
     // Stampa le letture di accelerazione, rotazione e temperatura
     // ...
   
     // Aggiungi un ritardo per evitare di inondare il monitor seriale
     delay(1000);
   }