5.4 Linie Erkennen

Das Linienverfolgungsmodul wird verwendet, um das Vorhandensein von schwarzen Flächen auf dem Boden zu erkennen, wie zum Beispiel schwarze Linien, die mit Isolierband geklebt sind.

Sein Emitter sendet geeignetes Infrarotlicht in den Boden, das von schwarzen Oberflächen relativ absorbiert und schwach reflektiert wird. Das Gegenteil ist der Fall bei weißen Oberflächen. Wenn reflektiertes Licht erkannt wird, wird der Boden momentan als weiß angezeigt. Wird es nicht erkannt, wird er als schwarz angezeigt.

Benötigte Komponenten

Für dieses Projekt benötigen wir die folgenden Komponenten.

Es ist definitiv praktisch, ein ganzes Kit zu kaufen, hier ist der Link:

Name	ARTIKEL IN DIESEM KIT	LINK
ESP32 Starter Kit	320+	ESP32 Starter Kit

Sie können sie auch separat über die untenstehenden Links kaufen.

KOMPONENTENVORSTELLUNG	KAUF-LINK
ESP32 WROOM 32E	BUY
ESP32-Kameraerweiterung	-
Überbrückungsdrähte	BUY
Linienverfolgungsmodul	BUY

Verfügbare Pins

• Verfügbare Pins

  Hier ist eine Liste der verfügbaren Pins auf dem ESP32-Board für dieses Projekt.

  Verfügbare Pins

  IO13, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, I35, I34, I39, I36, IO4, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23

• Strapping Pins (Eingang)

  Strapping-Pins sind eine spezielle Gruppe von Pins, die verwendet werden, um bestimmte Boot-Modi während des Gerätestarts (d.h., Einschalt-Reset) zu bestimmen.

  Strapping Pins

  IO5, IO0, IO2, IO12, IO15

  Generell wird nicht empfohlen, sie als Eingangspins zu verwenden. Wenn Sie diese Pins verwenden möchten, berücksichtigen Sie den potenziellen Einfluss auf den Boot-Vorgang. Weitere Details finden Sie im Abschnitt Strapping-Pins.

Schaltplan

Wenn das Linienverfolgungsmodul eine schwarze Linie erkennt, gibt IO14 ein hohes Niveau zurück. Andererseits gibt es ein niedriges Niveau zurück, wenn es eine weiße Linie erkennt. Sie können das blaue Potentiometer einstellen, um die Empfindlichkeit der Erkennung dieses Moduls zu ändern.

Verdrahtung

Code

Bemerkung

• Sie können die Datei 5.4_detect_the_line.ino unter dem Pfad esp32-starter-kit-main\c\codes\5.4_detect_the_line öffnen.

• Nachdem Sie das Board (ESP32 Dev Module) und den entsprechenden Port ausgewählt haben, klicken Sie auf den Upload-Knopf.

• „Unbekanntes COMxx“ wird immer angezeigt?

Wenn das Linienverfolgungsmodul eine schwarze Linie erkennt, nachdem der Code erfolgreich hochgeladen wurde, wird „Schwarz“ im Seriellen Monitor angezeigt. Andernfalls wird „Weiß“ gedruckt.