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レッスン34: TTモーター

このレッスンでは、Raspberry Pi Pico WとL9110モータ制御ボードを使用してTTモーターを操作する方法を学びます。モーターを制御するために2つのPWM（パルス幅変調）ピンを設定するプロセスをガイドします。モーターを5秒間動作させ、その後停止するように設定します。この実践的な演習は、マイクロコントローラープログラミングにおけるモーター制御メカニズムとPWM信号に関する貴重な機会を提供します。

Required Components

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

一式キットを購入すると非常に便利です。リンクはこちら：

Name	ITEMS IN THIS KIT	LINK
Universal Maker Sensor Kit	94	Universal Maker Sensor Kit

以下のリンクから個別に購入することもできます。

Component Introduction	Purchase Link
Raspberry Pi Pico W	-
TTモーター	-
L9110モータードライバーモジュール	-
ブレッドボード	購入

Wiring

Code

from machine import Pin, PWM
import time

motor_a = PWM(Pin(26), freq=1000)
motor_b = PWM(Pin(27), freq=1000)

# turn on motor
motor_a.duty_u16(0)
motor_b.duty_u16(65535)  # speed(0-65535)

time.sleep(5)

# turn off motor
motor_a.duty_u16(0)
motor_b.duty_u16(0)

Code Analysis

ライブラリのインポート
- machine モジュールは、Raspberry Pi Pico WのGPIOピンとPWM機能を操作するためにインポートされます。
- time モジュールは、コード内で遅延を作成するために使用されます。
```
from machine import Pin, PWM
import time
```
PWMオブジェクトの初期化
- 2つのPWMオブジェクト、 motor_a と motor_b を作成します。これらはそれぞれGPIOピン26と27に対応しています。
- PWMの周波数はモーター制御によく使われる1000 Hzに設定されます。
```
motor_a = PWM(Pin(26), freq=1000)
motor_b = PWM(Pin(27), freq=1000)
```
モーターのオン
- motor_a.duty_u16(0) は motor_a ピンのデューティサイクルを0に設定し、 motor_b.duty_u16(65535) は motor_b ピンのデューティサイクルを65535に設定し、モーターを全速で動作させます。詳細については L9110の動作原理を参照してください。
- モーターは time.sleep(5) によって制御され、5秒間動作します。
```
# turn on motor
motor_a.duty_u16(0)
motor_b.duty_u16(65535)  # speed(0-65535)
time.sleep(5)
```
モーターのオフ

motor_a と motor_b は両方ともデューティサイクルを0に設定し、モーターを停止させます。
```
# turn off motor
motor_a.duty_u16(0)
motor_b.duty_u16(0)
```