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Lección 05: Módulo de Giroscopio y Acelerómetro (MPU6050)

En esta lección, aprenderás a usar el Raspberry Pi Pico W con el módulo MPU6050, que combina un giroscopio y un acelerómetro. Descubrirás cómo conectar el MPU6050 al Raspberry Pi Pico W y leer sus datos de aceleración y giroscópicos utilizando MicroPython. La lección te guiará en la escritura de un script para mostrar continuamente los valores de X, Y y Z tanto del acelerómetro como del giroscopio.

Componentes Necesarios

Para este proyecto, necesitaremos los siguientes componentes.

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace:

Nombre	ÍTEMS EN ESTE KIT	ENLACE
Kit de Sensores Universal Maker	94	BUY

También puedes comprarlos por separado en los siguientes enlaces.

Introducción del Componente	Enlace de Compra
Raspberry Pi Pico W	-
Módulo de Giroscopio y Acelerómetro (MPU6050)	Comprar
Placa de Pruebas	Comprar

Cableado

../_images/Lesson_05_mpu6050_circuit_bb.png

Código

Nota

Abre el archivo 05_mpu6050_module.py bajo la ruta de universal-maker-sensor-kit-main/pico/Lesson_05_MPU6050_Module o copia este código en Thonny, luego haz clic en «Run Current Script» o simplemente presiona F5 para ejecutarlo. Para tutoriales detallados, consulta Abrir y Ejecutar Código Directamente.
Aquí necesitas usar los archivos imu.py y vector3d.py, verifica si han sido cargados en Pico W, para un tutorial detallado consulta Cargar las Bibliotecas en Pico.
No olvides hacer clic en el intérprete «MicroPython (Raspberry Pi Pico)» en la esquina inferior derecha.

# Importar librerías
from imu import MPU6050
from machine import I2C, Pin
import time

# Inicializar I2C para MPU6050
i2c = I2C(1, sda=Pin(20), scl=Pin(21), freq=400000)  # Bus I2C 1, pin SDA 20, pin SCL 21, 400kHz

# Crear objeto MPU6050
mpu = MPU6050(i2c)

# Bucle principal para leer e imprimir datos del sensor
while True:
    # Imprimir datos del acelerómetro (x, y, z)
    print("-" * 50)
    print("x: %s, y: %s, z: %s" % (mpu.accel.x, mpu.accel.y, mpu.accel.z))
    time.sleep(0.1)

    # Imprimir datos del giroscopio (x, y, z)
    print("X: %s, Y: %s, Y: %s" % (mpu.gyro.x, mpu.gyro.y, mpu.gyro.z))
    time.sleep(0.1)

    # Retraso entre lecturas
    time.sleep(0.5)

Análisis del Código

Importación de Librerías e Inicialización de I2C

El código comienza importando las librerías necesarias. La librería imu se utiliza para leer los valores del sensor MPU6050, y machine permite controlar las características de hardware del Raspberry Pi Pico W. Se inicializa I2C utilizando pines específicos (SDA y SCL) para la comunicación de datos.

Para más información sobre la librería imu, visita micropython-IMU/micropython-mpu9x50.
```
from imu import MPU6050
from machine import I2C, Pin
import time

i2c = I2C(1, sda=Pin(20), scl=Pin(21), freq=400000)
```
Creación del Objeto MPU6050

Se crea un objeto del sensor MPU6050 pasando el I2C inicializado. Este objeto se utilizará para acceder a los datos del sensor.
```
mpu = MPU6050(i2c)
```

Lectura e Impresión de Datos del Sensor en Bucle

El código entra en un bucle infinito donde continuamente lee e imprime los datos del acelerómetro y giroscopio. Se utiliza time.sleep para crear un retraso entre lecturas sucesivas.

while True:
    print("-" * 50)
    print("x: %s, y: %s, z: %s" % (mpu.accel.x, mpu.accel.y, mpu.accel.z))
    time.sleep(0.1)
    print("X: %s, Y: %s, Y: %s" % (mpu.gyro.x, mpu.gyro.y, mpu.gyro.z))
    time.sleep(0.1)
    time.sleep(0.5)