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5.3 Détection d’Obstacle

Ce module est couramment installé sur les voitures et les robots pour détecter la présence d’obstacles devant eux. Il est également largement utilisé dans les appareils portatifs, les robinets d’eau, etc.

Composants nécessaires

Dans ce projet, nous aurons besoin des composants suivants.

Il est définitivement pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom

ARTICLES DANS CE KIT

LIEN

Kit de démarrage ESP32

320+

ESP32 Starter Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS

LIEN D’ACHAT

ESP32 carte

Acheter

Extension de caméra ESP32

ACHETER

Fils de connexion

Acheter

Module d’évitement d’obstacles

Acheter

Broches disponibles

  • Broches disponibles

    Voici une liste des broches disponibles sur la carte ESP32 pour ce projet.

    Broches disponibles

    IO13, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, I35, I34, I39, I36, IO4, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23

  • Broches de démarrage (entrée)

    Les broches de démarrage sont un ensemble spécial de broches utilisées pour déterminer les modes de démarrage spécifiques lors du démarrage de l’appareil (c’est-à-dire, reset à la mise sous tension).

    Broches de démarrage

    IO5, IO0, IO2, IO12, IO15

    En général, il est non recommandé de les utiliser comme broches d’entrée. Si vous souhaitez utiliser ces broches, considérez l’impact potentiel sur le processus de démarrage. Pour plus de détails, veuillez consulter la section Broches de Strapping.

Schéma

../../_images/circuit_5.3_avoid.png

Lorsque le module d’évitement d’obstacles ne détecte aucun obstacle, IO14 renvoie un niveau haut. Cependant, lorsqu’il détecte un obstacle, il renvoie un niveau bas. Vous pouvez ajuster le potentiomètre bleu pour modifier la distance de détection de ce module.

Câblage

../../_images/5.3_avoid_bb.png

Code

Note

  • Ouvrez le fichier 5.3_avoid.py situé dans le chemin esp32-starter-kit-main\micropython\codes, ou copiez et collez le code dans Thonny. Ensuite, cliquez sur « Exécuter le script actuel » ou appuyez sur F5 pour l’exécuter.

  • Assurez-vous de sélectionner l’interpréteur « MicroPython (ESP32).COMxx » dans le coin inférieur droit.

import machine
import time

ir_avoid = machine.Pin(14, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP) # pin du module d'évitement

while True:

    # Afficher les valeurs du module d'évitement d'obstacles
    print(ir_avoid.value())
    time.sleep(0.1)

Lorsque le programme est en cours d’exécution, si le module d’évitement d’obstacles IR détecte un obstacle devant lui, la valeur « 0 » sera affichée sur le Moniteur Série, sinon la valeur « 1 » sera affichée.