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5.4 Détection de ligne

Le module de suivi de ligne est utilisé pour détecter la présence de zones noires sur le sol, telles que des lignes noires tracées avec du ruban adhésif électrique.

Son émetteur émet une lumière infrarouge appropriée vers le sol, qui est relativement absorbée et faiblement réfléchie par les surfaces noires. L’inverse est vrai pour les surfaces blanches. Si la lumière réfléchie est détectée, le sol est indiqué comme blanc. Si elle n’est pas détectée, il est indiqué comme noir.

Composants nécessaires

Dans ce projet, nous aurons besoin des composants suivants.

Il est définitivement pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	ARTICLES DANS CE KIT	LIEN
Kit de démarrage ESP32	320+	ESP32 Starter Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS	LIEN D’ACHAT
ESP32 carte	Acheter
Extension de caméra ESP32	ACHETER
Fils de connexion	Acheter
Module de Suivi de Ligne	Acheter

Broches disponibles

• Broches disponibles

  Voici une liste des broches disponibles sur la carte ESP32 pour ce projet.

  Broches disponibles

  IO13, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, I35, I34, I39, I36, IO4, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23

• Broches de configuration (Entrée)

  Les broches de configuration sont un ensemble spécial de broches utilisées pour déterminer des modes de démarrage spécifiques lors du démarrage de l’appareil (c’est-à-dire, réinitialisation à la mise sous tension).

  Broches de configuration

  IO5, IO0, IO2, IO12, IO15

  Généralement, il est non recommandé de les utiliser comme broches d’entrée. Si vous souhaitez utiliser ces broches, tenez compte de l’impact potentiel sur le processus de démarrage. Pour plus de détails, veuillez vous référer à la section Broches de Strapping.

Schéma

Lorsque le module de suivi de ligne détecte une ligne noire, IO14 renvoie un niveau élevé. En revanche, lorsqu’il détecte une ligne blanche, IO14 renvoie un niveau bas. Vous pouvez ajuster le potentiomètre bleu pour modifier la sensibilité de détection de ce module.

Câblage

Code

Note

• Ouvrez le fichier 5.4_detect_the_line.py situé dans le chemin esp32-starter-kit-main\micropython\codes, ou copiez et collez le code dans Thonny. Puis cliquez sur « Run Current Script » ou appuyez sur F5 pour l’exécuter.

• Assurez-vous de sélectionner l’interpréteur « MicroPython (ESP32).COMxx » dans le coin inférieur droit.

import machine
import time

# Créer un objet pin nommé line, définir le numéro de pin 14 comme entrée
line = machine.Pin(14, machine.Pin.IN)


while True:
    # Vérifier si la valeur est 1 (noir)
    if line.value() == 1:
        # Imprimer "noir"
        print("black")
        time.sleep(0.5)
    # Si la valeur n'est pas 1 (c'est 0, ce qui signifie blanc)
    else :
        # Imprimer "blanc"
        print("white")
        time.sleep(0.5)

Lorsque le module de suivi de ligne détecte une ligne noire, « noir » apparaît dans le Shell ; sinon, « blanc » s’affiche.