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レッスン33: サーボモーター (SG90)

このレッスンでは、Arduinoを使用してサーボモーターを制御し、0度から180度まで回転させ、再び戻す方法を学びます。Servoライブラリの使用法、サーボ制御のための変数の定義と使用、さらには段階的な動きを実現するためのforループの実装について説明します。このプロジェクトは初心者に最適で、モーター制御とArduinoの基本的なプログラミング原則を実践的に学ぶことができます。

必要なコンポーネント

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

全キットを購入するのが便利です。こちらのリンクをご覧ください。

Name	ITEMS IN THIS KIT	LINK
Universal Maker Sensor Kit	94	Universal Maker Sensor Kit

以下のリンクから個別に購入することもできます。

Component Introduction	Purchase Link
Arduino UNO R3 or R4	購入
サーボモーター (SG90)	購入

配線

コード

コード解析

ここでは、サーボモーターを簡単に制御できるようにするために「Servo」ライブラリをインクルードしています。サーボに接続されているピンと、サーボの初期角度も定義されています。
```
#include <Servo.h>
const int servoPin = 9;  // Define the servo pin
int angle = 0;           // Initialize the angle variable to 0 degrees
Servo servo;             // Create a servo object
```
setup()``関数はArduinoが起動すると一度だけ実行されます。サーボは ``attach() 関数を使用して定義されたピンに接続されます。
```
void setup() {
  servo.attach(servoPin);
}
```
メインループには2つの for ループがあります。最初のループは角度を0度から180度に増加させ、2つ目のループは角度を180度から0度に減少させます。 servo.write(angle) コマンドはサーボを指定された角度に設定します。 delay(15) は次の角度に移動する前にサーボが15ミリ秒待機することを意味し、スキャンの速度を制御します。
```
void loop() {
  // scan from 0 to 180 degrees
  for (angle = 0; angle < 180; angle++) {
    servo.write(angle);
    delay(15);
  }
  // now scan back from 180 to 0 degrees
  for (angle = 180; angle > 0; angle--) {
    servo.write(angle);
    delay(15);
  }
}
```