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Lezione 33: Motore Servo (SG90)

In questa lezione, imparerai a controllare un motore servo utilizzando un Raspberry Pi. Scoprirai come regolare le impostazioni di larghezza degli impulsi del servo per un controllo preciso e come scrivere uno script Python per muovere il servo in diverse posizioni: minima, media e massima.

Componenti Necessari

Per questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome	ARTICOLI IN QUESTO KIT	LINK
Universal Maker Sensor Kit	94	Universal Maker Sensor Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link sottostanti.

Introduzione ai Componenti	Link Acquisto
Raspberry Pi 5	ACQUISTA
Servomotore (SG90)	ACQUISTA

Cablaggio

Codice

from gpiozero import Servo
from time import sleep

# Pin GPIO per il servo
myGPIO = 17

# Fattore di correzione per il servo
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Larghezza massima dell'impulso
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Larghezza minima dell'impulso

# Inizializza il servo con un intervallo di larghezza d'impulso regolato
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

# Muove continuamente il servo tra le posizioni
while True:
   # Muove il servo in posizione media
   servo.mid()
   print("mid")
   sleep(0.5)

   # Muove il servo in posizione minima
   servo.min()
   print("min")
   sleep(1)

   # Muove il servo in posizione media
   servo.mid()
   print("mid")
   sleep(0.5)

   # Muove il servo in posizione massima
   servo.max()
   print("max")
   sleep(1)

Analisi del Codice

Importare le Librerie

Importa la classe Servo da gpiozero per il controllo del servo e sleep da time per il controllo del tempo.
```
from gpiozero import Servo
from time import sleep
```
Pin GPIO e Fattore di Correzione del Servo

Definisci il pin GPIO collegato al servo e imposta un fattore di correzione per calibrare l’intervallo di larghezza d’impulso del servo.
```
myGPIO = 17
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000
```
Inizializzare il Servo

Crea un oggetto Servo con il pin GPIO specificato e l’intervallo di larghezza d’impulso regolato.
```
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
```

Muovere il Servo Continuamente

Usa un ciclo while True per muovere il servo tra le sue posizioni minima, media e massima, stampando la posizione corrente e facendo pause tra un movimento e l’altro.

while True:
    servo.mid()
    print("mid")
    sleep(0.5)

    servo.min()
    print("min")
    sleep(1)

    servo.mid()
    print("mid")
    sleep(0.5)

    servo.max()
    print("max")
    sleep(1)