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Lección 33: Motor Servo (SG90)

En esta lección, aprenderás a controlar un motor servo utilizando una Raspberry Pi. Aprenderás cómo ajustar los parámetros de ancho de pulso del servo para un control preciso y escribir un script en Python para mover el servo a diferentes posiciones: mínima, media y máxima.

Componentes necesarios

En este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí tienes el enlace:

Nombre	ELEMENTOS EN ESTE KIT	ENLACE
Kit Sensor Universal Maker	94	BUY

También puedes comprarlos por separado en los siguientes enlaces.

Introducción del componente	Enlace de compra
Raspberry Pi 5	Comprar
Motor Servo (SG90)	Comprar

Cableado

Código

from gpiozero import Servo
from time import sleep

# Pin GPIO para el servo
myGPIO = 17

# Factor de corrección para el servo
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Ancho de pulso máximo
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Ancho de pulso mínimo

# Inicializar el servo con el rango ajustado de ancho de pulso
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

# Mover el servo continuamente entre las posiciones
while True:
   # Mover el servo a la posición media
   servo.mid()
   print("mid")
   sleep(0.5)

   # Mover el servo a la posición mínima
   servo.min()
   print("min")
   sleep(1)

   # Mover el servo a la posición media
   servo.mid()
   print("mid")
   sleep(0.5)

   # Mover el servo a la posición máxima
   servo.max()
   print("max")
   sleep(1)

Análisis del código

Importar bibliotecas

Importar la clase Servo de gpiozero para controlar el servo y la función sleep de time para los retrasos.
```
from gpiozero import Servo
from time import sleep
```
Definir los pines del servo

Aquí, se define el pin GPIO conectado al servo y se establece un factor de corrección para calibrar el rango de ancho de pulso del servo.
```
myGPIO = 17
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000
```
Inicializar el servo

Crear un objeto Servo con el pin GPIO especificado y el rango de ancho de pulso ajustado.
```
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
```

Mover el servo continuamente

Utilizar un bucle while True para mover el servo entre las posiciones mínima, media y máxima, imprimiendo la posición actual y pausando entre los movimientos.

while True:
    servo.mid()
    print("mid")
    sleep(0.5)

    servo.min()
    print("min")
    sleep(1)

    servo.mid()
    print("mid")
    sleep(0.5)

    servo.max()
    print("max")
    sleep(1)