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Lección 05: Módulo Giroscopio y Acelerómetro (MPU6050)

En esta lección, aprenderás a usar el sensor MPU6050 con la Raspberry Pi para la detección de movimiento. Explorarás cómo medir la aceleración, la orientación y la rotación. Este proyecto te ofrece experiencia práctica con la lectura de datos de sensores, utilizando Python para la interacción con el hardware y comprendiendo los fundamentos de la comunicación I2C. También aprenderás a capturar continuamente la aceleración en tres ejes, la velocidad de rotación y la temperatura del sensor. Es un excelente punto de partida para los principiantes que desean adentrarse en los sensores y el seguimiento de movimiento usando la Raspberry Pi.

Componentes necesarios

Para este proyecto necesitamos los siguientes componentes.

Es muy conveniente comprar un kit completo, aquí tienes el enlace:

Nombre	COMPONENTES EN ESTE KIT	ENLACE
Universal Maker Sensor Kit	94	BUY

También puedes comprarlos por separado en los enlaces de abajo.

Introducción al componente	Enlace de compra
Raspberry Pi 5	Comprar
Módulo de Giroscopio y Acelerómetro (MPU6050)	Comprar

Conexión

Código

# Importar la clase mpu6050 y la función sleep de los respectivos módulos.
from mpu6050 import mpu6050
from time import sleep

# Inicializar el sensor MPU-6050 con la dirección I2C 0x68.
sensor = mpu6050(0x68)

# Bucle infinito para leer continuamente los datos del sensor.
while True:
    # Recuperar los datos del acelerómetro del sensor.
    accel_data = sensor.get_accel_data()
    # Recuperar los datos del giroscopio del sensor.
    gyro_data = sensor.get_gyro_data()
    # Recuperar los datos de temperatura del sensor.
    temp = sensor.get_temp()

    # Imprimir los datos del acelerómetro.
    print("Accelerometer data")
    print("x: " + str(accel_data['x']))
    print("y: " + str(accel_data['y']))
    print("z: " + str(accel_data['z']))

    # Imprimir los datos del giroscopio.
    print("Gyroscope data")
    print("x: " + str(gyro_data['x']))
    print("y: " + str(gyro_data['y']))
    print("z: " + str(gyro_data['z']))

    # Imprimir la temperatura en grados Celsius.
    print("Temp: " + str(temp) + " C")

    # Pausar durante 0.5 segundos antes de la siguiente lectura.
    sleep(0.5)

Análisis del código

Instrucciones de importación

La clase mpu6050 se importa desde la librería mpu6050, y la función sleep se importa desde el módulo time. Estas importaciones son necesarias para interactuar con el sensor MPU-6050 e introducir retrasos en el código.

Para obtener más información sobre la librería mpu6050, visita m-rtijn/mpu6050.
```
from mpu6050 import mpu6050
from time import sleep
```
Inicialización del Sensor

Se crea una instancia de la clase mpu6050 con la dirección I2C 0x68 (la dirección predeterminada del sensor MPU-6050). Este paso inicializa el sensor para la lectura de datos.
```
sensor = mpu6050(0x68)
```
Bucle Infinito para Lectura Continua

Se utiliza un bucle infinito (while True) para leer continuamente los datos del sensor. Esta es una práctica común en aplicaciones basadas en sensores donde se requiere un monitoreo constante.
```
while True:
```
Lectura de Datos del Sensor

Dentro del bucle, los datos del acelerómetro, giroscopio y sensor de temperatura se leen utilizando los métodos get_accel_data, get_gyro_data y get_temp de la instancia de la clase mpu6050. Estos métodos devuelven los datos del sensor en un formato fácil de usar.
```
accel_data = sensor.get_accel_data()
gyro_data = sensor.get_gyro_data()
temp = sensor.get_temp()
```

Impresión de los datos del sensor

Los datos recuperados se imprimen luego en la terminal. Los datos del acelerómetro y giroscopio se acceden como valores de diccionario (ejes x, y, z), y la temperatura se imprime directamente como un valor en grados Celsius.

print("Accelerometer data")
print("x: " + str(accel_data['x']))
print("y: " + str(accel_data['y']))
print("z: " + str(accel_data['z']))

print("Gyroscope data")
print("x: " + str(gyro_data['x']))
print("y: " + str(gyro_data['y']))
print("z: " + str(gyro_data['z']))

print("Temp: " + str(temp) + " C")

Pausa entre lecturas

Finalmente, se introduce un retraso de medio segundo usando sleep(0.5). Este retraso es crucial para evitar que la Raspberry Pi se sobrecargue con lecturas de datos continuas.
```
sleep(0.5)
```