5.12 Medición de Distancia

El módulo ultrasónico se utiliza para la medición de distancia o la detección de objetos. En este proyecto, programaremos el módulo para obtener las distancias de los obstáculos. Enviando pulsos ultrasónicos y midiendo el tiempo que tardan en rebotar, podemos calcular distancias. Esto nos permite implementar acciones basadas en la distancia o comportamientos de evasión de obstáculos.

Componentes Requeridos

Para este proyecto, necesitaremos los siguientes componentes.

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace:

Nombre	ELEMENTOS EN ESTE KIT	ENLACE
Kit de Inicio ESP32	320+	ESP32 Starter Kit

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

INTRODUCCIÓN AL COMPONENTE	ENLACE DE COMPRA
ESP32 WROOM 32E	BUY
Extensión de Cámara ESP32	-
Cables Puente	BUY
Módulo Ultrasonido	BUY

Pines Disponibles

• Pines Disponibles

  Aquí hay una lista de pines disponibles en la placa ESP32 para este proyecto.

  Para Entrada	IO13, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, IO32, I35, I34, I39, I36, IO4, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23
  Para Salida	IO13, IO12, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, IO32, IO15, IO2, IO0, IO4, IO5, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23

Esquemático

El ESP32 envía un conjunto de señales de onda cuadrada al pin Trig del sensor ultrasónico cada 10 segundos. Esto incita al sensor ultrasónico a emitir una señal de ultrasonido de 40kHz hacia afuera. Si hay un obstáculo al frente, las ondas de ultrasonido se reflejarán hacia atrás.

Registrando el tiempo que toma desde el envío hasta la recepción de la señal, dividiéndolo por 2 y multiplicándolo por la velocidad de la luz, se puede determinar la distancia al obstáculo.

Conexión

Código

Nota

• Abre el archivo 5.12_ultrasonic.py ubicado en el camino esp32-starter-kit-main\micropython\codes o copia y pega el código en Thonny. Luego, haz clic en «Ejecutar Script Actual» o presiona F5 para ejecutarlo.

• Asegúrate de seleccionar el intérprete «MicroPython (ESP32).COMxx» en la esquina inferior derecha.

import machine
import time

# Define the trigger and echo pins for the distance sensor
TRIG = machine.Pin(26, machine.Pin.OUT)
ECHO = machine.Pin(25, machine.Pin.IN)

# Calculate the distance using the ultrasonic sensor
def distance():
    # Ensure trigger is off initially
    TRIG.off()
    time.sleep_us(2)  # Wait for 2 microseconds

    # Send a 10-microsecond pulse to the trigger pin
    TRIG.on()
    time.sleep_us(10)
    TRIG.off()

    # Wait for the echo pin to go high
    while not ECHO.value():
        pass

    # Record the time when the echo pin goes high
    time1 = time.ticks_us()

    # Wait for the echo pin to go low
    while ECHO.value():
        pass

    # Record the time when the echo pin goes low
    time2 = time.ticks_us()

    # Calculate the time difference between the two recorded times
    during = time.ticks_diff(time2, time1)

    # Calculate and return the distance (in cm) using the speed of sound (340 m/s)
    return during * 340 / 2 / 10000

# Continuously measure and print the distance
while True:
    dis = distance()
    print('Distance: %.2f' % dis)
    time.sleep_ms(300)  # Wait for 300 milliseconds before repeating

Una vez que el programa esté en ejecución, la Shell imprimirá la distancia del sensor ultrasónico al obstáculo adelante.