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サーボ
サーボは一般的に、ケース、シャフト、ギアシステム、ポテンショメーター、DCモーター、組込みボードで構成されています。
動作原理は以下の通りです：マイクロコントローラーからPWM信号がサーボに送られ、サーボ内の組込みボードが信号ピンを通して信号を受け取り、内蔵モーターの回転を制御します。その結果、モーターがギアシステムを駆動し、減速後にシャフトを動かします。サーボのシャフトとポテンショメーターは連動しています。シャフトが回転すると、ポテンショメーターを駆動し、ポテンショメーターが組込みボードに電圧信号を出力します。次にボードは現在の位置に基づいて回転の方向と速度を判断し、定義された正確な位置で停止し、そこで保持することができます。
角度は、制御線に適用されるパルスの持続時間によって決まります。これをパルス幅変調と呼びます。サーボは20 msごとにパルスを期待します。パルスの長さによって、モーターがどれだけ回転するかが決まります。例えば、1.5msのパルスはモーターを90度の位置（中立位置）に回転させます。 1.5 ms未満のパルスがサーボに送られると、サーボはある位置に回転し、その出力シャフトを中立点から反時計回りに何度か回転して保持します。パルスが1.5 msより広い場合、逆のことが起こります。サーボが有効な位置に回転するための最小パルス幅と最大パルス幅は、各サーボによって異なります。一般に、最小パルスは約0.5 ms、最大パルスは2.5 msになるでしょう。
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