注釈

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MPU6050

概要

このチュートリアルでは、GY-87 IMUモジュールをArduino Unoと接続し、MPU6050センサーに焦点を当てて学びます。MPU6050の初期化と、加速度計、ジャイロスコープ、温度データをシリアルモニターに表示する方法をカバーします。このレッスンは、ロボティクス、ジェスチャー制御デバイス、インタラクティブなアートインスタレーションなど、運動と温度センシングが必要なプロジェクトに不可欠です。

必要なコンポーネント

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

キットを丸ごと購入すると便利です。リンクはこちらです：

名称	このキットのアイテム数	リンク
Elite Explorer Kit	300+	Elite Explorer Kit

また、以下のリンクから個別に購入することもできます。

コンポーネント紹介	購入リンク
Arduino Uno R4 WiFi	-
ジャンパーワイヤー	購入
GY-87 IMUモジュール	-

配線図

回路図

コード

注釈

ファイル 09-gy87_mpu6050.ino を直接 elite-explorer-kit-main\basic_project\09-gy87_mpu6050 のパスから開くことができます。
または、このコードをArduino IDEにコピーしてください。

注釈

ライブラリをインストールするには、Arduino Library Managerを使用し、 「Adafruit MPU6050」 を検索してインストールしてください。

コード解析

ライブラリのインクルード

センサーのインターフェースと通信のために、 Adafruit_MPU6050 , Adafruit_Sensor , Wire ライブラリが含まれています。
```
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
```
センサーオブジェクトの初期化

Adafruit_MPU6050 クラスのオブジェクトを作成し、MPU6050 センサーを表します。
```
Adafruit_MPU6050 mpu;
```
セットアップ関数

シリアル通信を初期化し、MPU6050 センサーを初期化する関数を呼び出します。
```
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  initializeMPU6050();
}
```
ループ関数

MPU6050 のデータを表示する関数を繰り返し呼び出し、各呼び出しの間に 500 ミリ秒の遅延を入れます。
```
void loop() {
  printMPU6050();
  delay(500);
}
```

MPU6050 の初期化関数

MPU6050 が接続されているかを確認し、加速度計とジャイロの範囲を設定し、フィルタの帯域幅を設定します。

void initializeMPU6050() {
  // Check if the MPU6050 sensor is detected
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1)
      ;  // Halt if sensor not found
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");

  // set accelerometer range to +-8G
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);

  // set gyro range to +- 500 deg/s
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);

  // set filter bandwidth to 21 Hz
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  Serial.println("");
  delay(100);
}

MPU6050 データ表示関数

MPU6050 から加速度、ジャイロスコープ、温度データを読み取り、シリアルモニターに表示します。

void printMPU6050() {

  Serial.println();
  Serial.println("MPU6050 ------------");

  /* Get new sensor events with the readings */
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  /* Print out the values */
  Serial.print("Acceleration X: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Rotation X: ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");

  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" degC");

  Serial.println("MPU6050 ------------");
  Serial.println();
}