注釈

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サーボモーター

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サーボモーターは、通常、ケース、シャフト、ギアシステム、ポテンショメーター、DCモーター、内蔵ボードから構成されます。

動作原理は次の通りです：マイクロコントローラーがPWM信号をサーボに送信し、その信号がサーボ内の内蔵ボードによって受信され、モーターの回転が制御されます。その結果、モーターはギアシステムを介してシャフトを減速後に動かし、シャフトはポテンショメーターと接続されているため、シャフトの回転によりポテンショメーターから電圧信号が出力され、内蔵ボードが現在の位置に基づいて回転方向と速度を判断し、定義された正確な位置で停止し維持することができます。

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制御線に適用されるパルスの持続時間によって角度が決まります。これをパルス幅変調と呼びます。 サーボは20msごとにパルスを受け取ることを期待しています。パルスの長さがモーターの回転角度 を決定します。たとえば、1.5msのパルスはモーターを90度の位置（ニュートラル位置）に回転させます。 1.5ms未満のパルスがサーボに送られると、サーボは反時計回りに角度を持ってその位置でシャフトを保持します。 パルスが1.5msを超えると反対が起こります。各サーボによって異なる有効な位置に回転させるための最小パルス幅 と最大パルス幅は、通常、最小が約0.5ms、最大が2.5msです。

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