5.4 Detectar la Línea

El módulo de seguimiento de línea se utiliza para detectar la presencia de áreas negras en el suelo, como líneas negras pegadas con cinta eléctrica.

Su emisor emite luz infrarroja adecuada hacia el suelo, la cual es absorbida relativamente y reflejada débilmente por superficies negras. Lo opuesto ocurre con las superficies blancas. Si se detecta luz reflejada, el suelo se indica actualmente como blanco. Si no se detecta, se indica como negro.

Componentes Necesarios

Para este proyecto, necesitamos los siguientes componentes.

Es definitivamente conveniente comprar un kit completo, aquí está el enlace:

Nombre

ELEMENTOS EN ESTE KIT

ENLACE

Kit de Inicio ESP32

320+

ESP32 Starter Kit

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

INTRODUCCIÓN DE COMPONENTES

ENLACE DE COMPRA

ESP32 WROOM 32E

BUY

Extensión de Cámara ESP32

-

Cables Puente

BUY

Módulo de Seguimiento de Línea

BUY

Pines Disponibles

  • Pines Disponibles

    Aquí hay una lista de pines disponibles en la placa ESP32 para este proyecto.

    Pines Disponibles

    IO13, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, I35, I34, I39, I36, IO4, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23

  • Pines de Strapping (Entrada)

    Los pines de strapping son un conjunto especial de pines que se utilizan para determinar modos de arranque específicos durante el inicio del dispositivo (es decir, reinicio de encendido).

    Pines de Strapping

    IO5, IO0, IO2, IO12, IO15

    Generalmente, no se recomienda usarlos como pines de entrada. Si deseas usar estos pines, considera el impacto potencial en el proceso de arranque. Para más detalles, por favor consulta la sección Pines de Estrapeo.

Esquemático

../../_images/circuit_5.4_line.png

Cuando el módulo de seguimiento de línea detecta una línea negra, IO14 retorna un nivel alto. Por otro lado, cuando detecta una línea blanca, IO14 retorna un nivel bajo. Puedes ajustar el potenciómetro azul para modificar la sensibilidad de la detección de este módulo.

Cableado

../../_images/5.4_line_bb.png

Código

Nota

  • Puedes abrir el archivo 5.4_detect_the_line.ino bajo la ruta de esp32-starter-kit-main\c\codes\5.4_detect_the_line.

  • Después de seleccionar la placa (ESP32 Dev Module) y el puerto apropiado, haz clic en el botón Subir.

  • ¿Siempre aparece «COMxx desconocido»?

Si el módulo de seguimiento de línea detecta una línea negra después de que el código se haya cargado con éxito, «Negro» se mostrará en el Monitor Serie. De lo contrario, se imprimirá «Blanco».