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レッスン33: サーボモーター (SG90)

このレッスンでは、Raspberry Piを使用してサーボモーターを制御する方法を学びます。サーボのパルス幅設定を調整して精密に制御し、Pythonスクリプトを作成してサーボを最小、中間、最大の位置に移動させる方法を学びます。

必要なコンポーネント

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

全てが揃ったキットを購入すると便利です。リンクはこちらです：

Name	ITEMS IN THIS KIT	LINK
Universal Maker Sensor Kit	94	Universal Maker Sensor Kit

以下のリンクから個別に購入することもできます。

Component Introduction	Purchase Link
Raspberry Pi 5	-
サーボモーター (SG90)	購入

配線

コード

from gpiozero import Servo
from time import sleep

# GPIO pin for the servo
myGPIO = 17

# Correction factor for the servo
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Minimum pulse width

# Initialize the servo with adjusted pulse width range
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

# Continuously move servo between positions
while True:
   # Move servo to middle position
   servo.mid()
   print("mid")
   sleep(0.5)

   # Move servo to minimum position
   servo.min()
   print("min")
   sleep(1)

   # Move servo to middle position
   servo.mid()
   print("mid")
   sleep(0.5)

   # Move servo to maximum position
   servo.max()
   print("max")
   sleep(1)

コード解析

ライブラリのインポート

gpiozero``からサーボ制御用の ``Servo クラスと、タイミング用の time から sleep をインポートします。
```
from gpiozero import Servo
from time import sleep
```
GPIOピンとサーボ補正係数の設定

サーボに接続されたGPIOピンを定義し、サーボのパルス幅範囲をキャリブレーションするための補正係数を設定します。
```
myGPIO = 17
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000
```
サーボの初期化

指定されたGPIOピンと調整されたパルス幅範囲を使用して Servo オブジェクトを作成します。
```
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)
```

サーボを連続的に移動

``while True``ループを使用して、サーボを最小、中間、および最大の位置間で移動させ、現在の位置を表示し、移動間にポーズを入れます。

while True:
    servo.mid()
    print("mid")
    sleep(0.5)

    servo.min()
    print("min")
    sleep(1)

    servo.mid()
    print("mid")
    sleep(0.5)

    servo.max()
    print("max")
    sleep(1)