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MPU6050

Panoramica

In questo tutorial, imparerai a interfacciare il modulo IMU GY-87 con un Arduino Uno, concentrandoti sul sensore MPU6050. Tratteremo l’inizializzazione del MPU6050 e la visualizzazione dei dati dell’accelerometro, giroscopio e temperatura sul Monitor Seriale. Questa lezione è essenziale per progetti che richiedono il rilevamento del movimento e della temperatura, come robotica, dispositivi controllati da gesti e installazioni artistiche interattive.

Componenti necessari

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome	ELEMENTI IN QUESTO KIT	LINK
Elite Explorer Kit	300+	Elite Explorer Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto.

INTRODUZIONE AI COMPONENTI	LINK PER L’ACQUISTO
Arduino Uno R4 WiFi	-
Cavi Jumper	ACQUISTA
Modulo IMU GY-87	-

Collegamenti

Schema Elettrico

Codice

Nota

• Puoi aprire il file 09-gy87_mpu6050.ino dal percorso elite-explorer-kit-main\basic_project\09-gy87_mpu6050 direttamente.

• Oppure copia questo codice nell’IDE di Arduino.

Nota

Per installare la libreria, usa il Library Manager di Arduino e cerca «Adafruit MPU6050» e installala.

09-gy87_mpu6050.ino

/*
  This Arduino code is designed for interfacing with the GY-87 IMU module, focusing 
  specifically on the MPU6050 sensor, which includes an accelerometer and a gyroscope. 
  The code initializes the MPU6050 sensor and prints its accelerometer, gyroscope, and 
  temperature readings to the Serial Monitor at regular intervals.
  
  Board: Arduino Uno R4
  Component: GY-87 IMU Module
  Library: https://github.com/adafruit/Adafruit_MPU6050  (Adafruit MPU6050 by Adafruit)
*/

// Include required libraries
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

// Initialize sensor objects
Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  // Initialize the serial communication with a baud rate of 9600
  Serial.begin(9600);

  // Initialize the MPU6050 sensor (accelerometer and gyroscope)
  initializeMPU6050();
}

void loop() {
  // Print MPU6050 data
  printMPU6050();

  delay(500);
}


void initializeMPU6050() {
  // Check if the MPU6050 sensor is detected
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1)
      ;  // Halt if sensor not found
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");

  // set accelerometer range to +-8G
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);

  // set gyro range to +- 500 deg/s
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);

  // set filter bandwidth to 21 Hz
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  Serial.println("");
  delay(100);
}

void printMPU6050() {

  Serial.println();
  Serial.println("MPU6050 ------------");

  /* Get new sensor events with the readings */
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  /* Print out the values */
  Serial.print("Acceleration X: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Rotation X: ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");

  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" degC");

  Serial.println("MPU6050 ------------");
  Serial.println();
}

Analisi del Codice

1. Includi Librerie

   Le librerie Adafruit_MPU6050, Adafruit_Sensor e Wire sono incluse per l’interfacciamento e la comunicazione del sensore.

   #include <Adafruit_MPU6050.h>
   #include <Adafruit_Sensor.h>
   #include <Wire.h>
   

2. Inizializza Oggetto Sensore

   Viene creato un oggetto della classe Adafruit_MPU6050 per rappresentare il sensore MPU6050.

   Adafruit_MPU6050 mpu;
   

3. Funzione di Setup

   Inizializza la comunicazione seriale e chiama la funzione per inizializzare il sensore MPU6050.

   void setup() {
     Serial.begin(9600);
     initializeMPU6050();
   }
   

4. Funzione di Loop

   Chiama ripetutamente la funzione per stampare i dati del MPU6050 con un ritardo di 500 millisecondi tra ogni chiamata.

   void loop() {
     printMPU6050();
     delay(500);
   }
   

5. Funzione di Inizializzazione del MPU6050

   Controlla se il MPU6050 è collegato, imposta i range di accelerometro e giroscopio, e configura la larghezza di banda del filtro.

   void initializeMPU6050() {
     // Controlla se il sensore MPU6050 è rilevato
     if (!mpu.begin()) {
       Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
       while (1)
         ;  // Blocca se il sensore non è trovato
     }
     Serial.println("MPU6050 Found!");
   
     // imposta il range dell'accelerometro a +-8G
     mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
   
     // imposta il range del giroscopio a +- 500 deg/s
     mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
   
     // imposta la larghezza di banda del filtro a 21 Hz
     mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
   
     Serial.println("");
     delay(100);
   }
   

6. Funzione per Stampare i Dati del MPU6050

   Legge e stampa i dati di accelerazione, giroscopio e temperatura dal MPU6050 sul Monitor Seriale.

   void printMPU6050() {
   
     Serial.println();
     Serial.println("MPU6050 ------------");
   
     /* Ottieni nuovi eventi del sensore con le letture */
     sensors_event_t a, g, temp;
     mpu.getEvent(&a, &g, &temp);
   
     /* Stampa i valori */
     Serial.print("Accelerazione X: ");
     Serial.print(a.acceleration.x);
     Serial.print(", Y: ");
     Serial.print(a.acceleration.y);
     Serial.print(", Z: ");
     Serial.print(a.acceleration.z);
     Serial.println(" m/s^2");
   
     Serial.print("Rotation X: ");
     Serial.print(g.gyro.x);
     Serial.print(", Y: ");
     Serial.print(g.gyro.y);
     Serial.print(", Z: ");
     Serial.print(g.gyro.z);
     Serial.println(" rad/s");
   
     Serial.print("Temperature: ");
     Serial.print(temp.temperature);
     Serial.println(" degC");
   
     Serial.println("MPU6050 ------------");
     Serial.println();
   }