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レッスン33: サーボモーター (SG90)

このレッスンでは、ESP32開発ボードを使用してサーボモーターを制御する方法を学びます。サーボモーターを0度から180度までスキャンし、戻すプロセスをカバーし、サーボの動きを管理する実践的な経験を提供します。このプロジェクトは、モーター制御とロボティクスにおけるパルス幅変調（PWM）の使用を理解したい人に最適で、汎用性の高いESP32ボードを活用します。

必要な部品

このプロジェクトには以下の部品が必要です。

すべての部品が揃ったキットを購入すると便利です。リンクはこちら：

Name	ITEMS IN THIS KIT	LINK
Universal Maker Sensor Kit	94	Universal Maker Sensor Kit

以下のリンクから個別に購入することもできます。

Component Introduction	Purchase Link
ESP32 & Development Board	購入
サーボモーター (SG90)	購入
ブレッドボード	購入

配線

コード

コード解析

ライブラリのインクルード

サーボモーターの操作を管理するためにESP32Servoライブラリをインクルードします。
```
#include <ESP32Servo.h>
```
サーボとピンの定義

サーボオブジェクトを作成し、サーボ制御用のピンを定義します。
```
Servo myServo;
const int servoPin = 25;
```
パルス幅の制限を設定

サーボの動作範囲を制限するために最小および最大パルス幅を定義します。
```
const int minPulseWidth = 500; // 0.5 ms
const int maxPulseWidth = 2500; // 2.5 ms
```
セットアップ関数
- サーボを定義されたピンに接続し、そのパルス幅の範囲を設定します。
- サーボの標準PWM周波数である50Hzに設定します。
```
void setup() {
  myServo.attach(servoPin, minPulseWidth, maxPulseWidth);
  myServo.setPeriodHertz(50);
}
```

ループ関数

サーボの回転をループ内で制御し、0度から180度まで回転させ、再び0度に戻します。
writeMicroseconds() を使用して、パルス幅に基づいてサーボの位置を設定します。

void loop() {
  // Rotate the servo from 0 to 180 degrees
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle++) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
    myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
    delay(15);
  }

  // Rotate the servo from 180 to 0 degrees
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle--) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
    myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
    delay(15);
  }
}