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レッスン21: タイムオブフライトマイクロLIDAR距離センサー (VL53L0X)

このレッスンでは、Adafruit VL53L0Xタイムオブフライト距離センサーをESP32開発ボードで使用する方法を学びます。センサーの初期化、距離測定の読み取り、シリアルモニタにミリメートル単位で表示する方法を説明します。

必要な部品

このプロジェクトには以下の部品が必要です。

すべての部品が揃ったキットを購入すると便利です。リンクはこちら：

Name	ITEMS IN THIS KIT	LINK
Universal Maker Sensor Kit	94	Universal Maker Sensor Kit

以下のリンクから個別に購入することもできます。

Component Introduction	Purchase Link
ESP32 & Development Board	購入
Time of Flight マイクロLIDAR距離センサー (VL53L0X)	購入
ブレッドボード	購入

配線

../_images/Lesson_21_VL53L0X_esp32_bb.png

コード

注釈

ライブラリをインストールするには、Arduino Library Managerを使用して **"Adafruit_VL53L0X"**を検索し、インストールしてください。

コード解析

必要なライブラリのインクルードとセンサーオブジェクトの初期化。まず、VL53L0Xセンサー用のライブラリをインクルードし、Adafruit_VL53L0Xクラスのインスタンスを作成します。

注釈

ライブラリをインストールするには、Arduino Library Managerを使用して **"Adafruit_VL53L0X"**を検索し、インストールしてください。
```
#include <Adafruit_VL53L0X.h>
Adafruit_VL53L0X lox = Adafruit_VL53L0X();
```

setup() 関数での初期化。ここでは、シリアル通信を設定し、距離センサーを初期化します。センサーの初期化に失敗した場合、プログラムは停止します。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) {
    delay(1);
  }
  Serial.println("Adafruit VL53L0X test");
  if (!lox.begin()) {
    Serial.println(F("Failed to boot VL53L0X"));
    while (1)
      ;
  }
  Serial.println(F("VL53L0X API Simple Ranging example\n\n"));
}

loop() 関数での測定値の取得と表示。ESP32開発ボードは、 rangingTest() メソッドを使用して継続的に距離測定を行います。測定が有効な場合、その結果をシリアルモニタに表示します。

void loop() {
  VL53L0X_RangingMeasurementData_t measure;
  Serial.print("Reading a measurement... ");
  lox.rangingTest(&measure, false);
  if (measure.RangeStatus != 4) {
    Serial.print("Distance (mm): ");
    Serial.println(measure.RangeMilliMeter);
  } else {
    Serial.println(" out of range ");
  }
  delay(100);
}