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2. Movimento Omnidirezionale

In questo progetto imparerai a muovere la Zeus Car in direzioni di 0°, 45°, 90°, 135°, 180°, 225°, 270° e 315°.

Se si ignorano l’attrito con il suolo e le tolleranze strutturali, il percorso della Zeus Car dovrebbe essere un ottagono e tornare infine al punto di partenza.

Come fare?

  1. La ESP32-CAM e la scheda Arduino condividono gli stessi pin RX (ricezione) e TX (trasmissione). Pertanto, prima di caricare il codice, scollega la ESP32-CAM per evitare conflitti o problemi.

  2. Apri il file 2_omni_move.ino nel percorso zeus-car-main\examples\2_omni_move.

  3. Seleziona la scheda e la porta corrette, quindi clicca sul pulsante Upload.

    Nota

    • Se ricevi il messaggio di errore «Compilation error: SoftPWM.h: No such file or directory», significa che la libreria SoftPWM non è installata.

    • Consulta Installare le librerie richieste per installare le due librerie necessarie SoftPWM e IRLremote.

    ../_images/ar_board_upload.png

  4. Sposta l’interruttore di alimentazione su ON per avviare la Zeus Car.

    ../_images/zeus_power.jpg

  5. A questo punto, la Zeus Car si muoverà nelle direzioni di 0°, 45°, 90°, 135°, 180°, 225°, 270° e 315°.

Come funziona?

Il movimento della Zeus Car viene implementato principalmente attraverso questa funzione.

void carMove(int16_t angle, int8_t power)

  • angle: La direzione in cui vuoi muovere l’auto. La testa della Zeus Car corrisponde a 0° e l’angolo aumenta in senso antiorario.

  • power: La potenza di movimento, con un intervallo compreso tra -100% e 100%. Se power è positivo, l’auto si muove in avanti; se negativo, si muove all’indietro.