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11. Evitamento Ostacoli

In questo progetto, la Zeus Car avanzerà automaticamente, mentre due moduli di evitamento ostacoli e un modulo a ultrasuoni impediranno che colpisca eventuali ostacoli.



Come fare?

  1. La ESP32-CAM e la scheda Arduino condividono gli stessi pin RX (ricezione) e TX (trasmissione). Pertanto, prima di caricare il codice, scollega la ESP32-CAM per evitare conflitti o problemi.

  2. Apri il file 11_obstacle_avoid.ino nel percorso zeus-car-main\examples\11_obstacle_avoid.

  3. Dopo aver caricato con successo il codice, sposta l’interruttore di alimentazione su ON per avviare la Zeus Car.

    • La Zeus Car avanzerà.

    • Il modulo a ultrasuoni rileverà ostacoli di fronte: se ne rileva uno, l’auto svolterà a sinistra.

    • Se il modulo di evitamento ostacoli sinistro rileva un ostacolo, l’auto svolterà a destra; se lo rileva quello destro, l’auto svolterà a sinistra.

Nota

Prima dell’uso, è necessario regolare la distanza di rilevamento dei due moduli di evitamento ostacoli a 15 cm. Segui questi passaggi:

  • Inizia regolando il modulo di evitamento ostacoli destro. Durante il trasporto, il trasmettitore e il ricevitore del modulo a infrarossi potrebbero essersi inclinati a causa di urti. Assicurati di raddrizzarli manualmente.



  • Posiziona un ostacolo a circa 15 cm dal modulo IR di evitamento ostacoli.

  • Sul modulo sono presenti due potenziometri: uno regola la potenza di trasmissione e l’altro la frequenza di invio del segnale. Regolando questi due potenziometri, puoi impostare la distanza di rilevamento.

  • Regola un potenziometro e verifica che, a 15 cm di distanza, l’indicatore luminoso del modulo si accenda. Se non si illumina, prova a regolare l’altro potenziometro.

    ../_images/zeus_ir_avoid.jpg

  • Calibra anche l’altro modulo di evitamento ostacoli seguendo lo stesso procedimento.