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4. Drift

In questo progetto, imparerai a far derapare la Zeus Car.

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Come fare?

  1. La ESP32-CAM e la scheda Arduino condividono gli stessi pin RX (ricezione) e TX (trasmissione). Pertanto, prima di caricare il codice, scollega la ESP32-CAM per evitare conflitti o problemi.

  2. Apri il file 4_drift.ino nel percorso zeus-car-main\examples\4_drift.

  3. Dopo aver caricato con successo il codice, sposta l’interruttore di alimentazione su ON per avviare la Zeus Car.

  4. Ora la Zeus Car avanzerà per 0,5 secondi, poi eseguirà una derapata di 90 gradi a sinistra e continuerà così. Puoi provare a modificare il valore 45 (rot) con un altro valore o un numero negativo per osservare come cambiano l’angolo e la direzione della derapata.

Come funziona?

La derapata della Zeus Car è ottenuta aggiungendo il parametro drift alla funzione di movimento carMove().

void carMove(int16_t angle, int8_t power, int8_t rot, bool drift)

  • angle: La direzione in cui vuoi far muovere l’auto. L’orientamento della testa dell’auto corrisponde a 0 gradi e l’angolo aumenta in senso antiorario.

  • power: La potenza di movimento, con un intervallo compreso tra -100% e 100%. Se power è positivo, l’auto si muove in avanti; se negativo, si muove all’indietro.

  • rot: La potenza di rotazione, con un intervallo compreso tra -100% e 100%. Se rot è positivo, l’auto ruota in senso antiorario; se negativo, ruota in senso orario.

  • drift: Impostato su false per impostazione predefinita. Se impostato su true, abilita la modalità drift.

Pertanto, variando i valori di power e rot, puoi modificare l’angolo e la direzione della derapata della Zeus Car.