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3. Movimento e Rotazione

In questo progetto, la Zeus Car può includere parametri di rotazione per eseguire una rotazione sul posto o muoversi lungo una traiettoria ad arco.

Come fare?

  1. La ESP32-CAM e la scheda Arduino condividono gli stessi pin RX (ricezione) e TX (trasmissione). Pertanto, prima di caricare il codice, scollega la ESP32-CAM per evitare conflitti o problemi.

  2. Apri il file 3_rotate_and_move.ino nel percorso zeus-car-main\examples\3_rotate_and_move.

  3. Dopo aver caricato con successo il codice, sposta l’interruttore di alimentazione su ON per avviare la Zeus Car. L’auto ruoterà prima a sinistra, poi a destra per tornare alla posizione originale. Successivamente, inizierà a muoversi lentamente lungo un arco verso l’esterno, con un angolo di sterzata che diminuirà progressivamente fino a quando non inizierà a ruotare su sé stessa.

Come funziona?

È stato aggiunto un parametro di potenza di rotazione rot alla funzione di movimento carMove() della Zeus Car.

void carMove(int16_t angle, int8_t power, int8_t rot)

  • angle: La direzione in cui vuoi far muovere l’auto. La testa dell’auto è considerata 0 gradi e l’angolo aumenta in senso antiorario.

  • power: La potenza di movimento, con un intervallo compreso tra -100% e 100%. Se power è positivo, l’auto si muove in avanti; se negativo, si muove all’indietro.

  • rot: La potenza di rotazione, con un intervallo compreso tra -100% e 100%. Se rot è positivo, l’auto ruoterà in senso antiorario; se negativo, ruoterà in senso orario.

Se power è 0 e rot ha un valore diverso da 0, la Zeus Car ruoterà sul posto. Maggiore è il valore di rot, maggiore sarà la velocità di rotazione. Se rot è positivo, l’auto ruoterà in senso antiorario, altrimenti in senso orario.

Se power ha un valore diverso da 0, la Zeus Car si muoverà lungo un arco. L’angolo di sterzata aumenterà con l’aumentare di rot e, se il valore è abbastanza alto, l’auto inizierà a ruotare su sé stessa.