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13. Sensore di Scala di Grigi

In questo progetto, imparerai a leggere e calibrare il modulo Omni Grayscale posizionato sul fondo della Zeus Car.

Come fare?

1. La ESP32-CAM e la scheda Arduino condividono gli stessi pin RX (ricezione) e TX (trasmissione). Pertanto, prima di caricare il codice, scollega la ESP32-CAM per evitare conflitti o problemi.

   

2. Apri il file 13_hc165_and_grayscale.ino nel percorso zeus-car-main\examples\13_hc165_and_grayscale.

3. Dopo aver caricato con successo il codice, sposta l’interruttore di alimentazione su ON per avviare la Zeus Car.

   Nota

   Non scollegare il cavo USB in questo passaggio, poiché è necessario controllare i dati del modulo Omni Grayscale sul computer.

4. Apri il monitor seriale e assicurati che la velocità di trasmissione (baud rate) sia impostata su 115200. Si consiglia di cliccare sull’icona Toggle Autoscroll per visualizzare sempre i dati più recenti.

   

   • Capovolgi l’auto e osserva i dati stampati sul monitor seriale. Dovresti vedere data: 11111111.

   • Coprendo uno dei sensori sul modulo con la mano, vedrai il valore nella posizione corrispondente cambiare in 0.

   • Ad esempio, coprendo il sensore U11, il monitor seriale mostrerà data: 01111111.

5. Calibrare il modulo Omni Grayscale.

   Poiché il valore della scala di grigi può variare a seconda del tipo di pavimentazione, la soglia preimpostata in fabbrica potrebbe non essere adeguata per il tuo ambiente. Per questo motivo, è necessario calibrare il modulo prima dell’uso. Si consiglia di eseguire una nuova calibrazione ogni volta che il colore del pavimento cambia significativamente.

   • Posiziona la Zeus Car su una superficie bianca e regola il potenziometro finché il LED del sensore di grigio si illumina appena.

     

   • Ora posiziona i due sensori di grigio laterali tra la linea nera e la superficie bianca e regola lentamente il potenziometro finché l’indicatore del segnale non si spegne.

     

   • Muovi ripetutamente il veicolo tra la linea nera e la superficie bianca per verificare che il LED del sensore si spenga quando è tra le due aree e si illumini quando è sulla superficie bianca. Se il comportamento è corretto, la calibrazione è stata eseguita con successo.