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2. Déplacement omnidirectionnel

Dans ce projet, vous apprendrez à déplacer la Zeus Car selon les angles suivants : 0°, 45°, 90°, 135°, 180°, 225°, 270° et 315°.

Si l’on ignore les frictions au sol et les tolérances structurelles, la trajectoire suivie devrait être un octogone, ramenant finalement la voiture à son point de départ.

Comment procéder ?

  1. L’ESP32-CAM et la carte Arduino partagent les mêmes broches RX (réception) et TX (transmission). Ainsi, lors du téléversement du code, il est nécessaire de déconnecter l’ESP32-CAM pour éviter tout conflit ou problème potentiel.

  2. Ouvrez le fichier 2_omni_move.ino situé sous le chemin zeus-car-main\examples\2_omni_move.

  3. Sélectionnez la carte et le port corrects, puis cliquez sur le bouton Upload.

    Note

    • Si vous obtenez l’erreur « Compilation error: SoftPWM.h: No such file or directory », cela signifie que la bibliothèque SoftPWM n’est pas installée.

    • Veuillez consulter :ref: ar_install_lib pour installer les deux bibliothèques nécessaires : SoftPWM et IRLremote.

    ../_images/ar_board_upload.png

  4. Basculez l’interrupteur d’alimentation sur ON pour démarrer la Zeus Car.

    ../_images/zeus_power.jpg

  5. À ce stade, la Zeus Car se déplacera selon les angles 0°, 45°, 90°, 135°, 180°, 225°, 270° et 315°.

Comment ça fonctionne ?

Le déplacement de la Zeus Car est principalement contrôlé par cette fonction :

void carMove(int16_t angle, int8_t power)

  • angle : La direction dans laquelle vous souhaitez déplacer la voiture. L’avant du véhicule correspond à 0°, et l’angle augmente dans le sens antihoraire.

  • power : La puissance de déplacement, comprise entre -100 % et 100 %. Lorsque power est positif, la voiture avance ; lorsqu’il est négatif, elle recule.