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13. Niveaux de gris

Dans ce projet, vous apprendrez à lire et à calibrer le module Omni Grayscale situé sous le Zeus Car.

Comment procéder ?

1. La ESP32-CAM et la carte Arduino partagent les mêmes broches RX (réception) et TX (transmission). Par conséquent, lorsque vous téléversez du code, vous devez d’abord déconnecter la ESP32-CAM pour éviter tout conflit ou problème potentiel.

   

2. Ouvrez le fichier 13_hc165_and_grayscale.ino sous le chemin zeus-car-main\examples\13_hc165_and_grayscale.

3. Une fois le code téléversé avec succès, mettez l’interrupteur d’alimentation sur ON pour démarrer le Zeus Car.

   Note

   Ne débranchez pas le USB à cette étape, car vous devrez vérifier les données du module Omni Grayscale sur votre ordinateur.

4. Ouvrez le moniteur série et assurez-vous que le débit en bauds est réglé sur 115200. Il est recommandé de cliquer sur l’icône Toggle Autoscroll pour voir les dernières données imprimées.

   

   • Retournez la voiture et vous verrez le Moniteur Série afficher data: 11111111.

   • Si vous couvrez l’une des sondes du module avec votre main, vous verrez la valeur correspondante passer à 0.

   • Par exemple, si vous couvrez la sonde U11, vous verrez data: 01111111.

5. Calibrer le module Omni Grayscale.

   Comme chaque sol a des niveaux de gris différents, le seuil de gris défini en usine peut ne pas être adapté à votre environnement actuel. Vous devrez donc calibrer ce module avant utilisation. Il est recommandé d’effectuer cette calibration chaque fois que la couleur du sol change considérablement.

   • Placez le Zeus Car sur une surface blanche et tournez le potentiomètre jusqu’à ce que le capteur de gris commence juste à s’illuminer.

     

   • Positionnez ensuite les deux capteurs de gris latéraux juste entre la ligne noire et la surface blanche, puis tournez lentement le potentiomètre jusqu’à ce que l’indicateur de signal s’éteigne.

     

   • Déplacez plusieurs fois le capteur entre la ligne noire et la surface blanche pour vous assurer que les lumières du capteur de gris s’éteignent lorsqu’elles sont entre la ligne noire et la surface blanche et qu’elles s’allument lorsqu’elles sont sur la surface blanche, indiquant ainsi que la calibration du module a été réussie.