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11. Évitement d’obstacles

Dans ce projet, le Zeus Car avancera automatiquement, et deux modules d’évitement d’obstacles ainsi qu’un module à ultrasons l’empêcheront de percuter des obstacles.

Comment procéder ?

1. La ESP32-CAM et la carte Arduino partagent les mêmes broches RX (réception) et TX (transmission). Par conséquent, lorsque vous téléversez du code, vous devez d’abord déconnecter la ESP32-CAM pour éviter tout conflit ou problème potentiel.

   

2. Ouvrez le fichier 11_obstacle_avoid.ino sous le chemin zeus-car-main\examples\11_obstacle_avoid.

3. Une fois le code téléversé avec succès, mettez l’interrupteur d’alimentation sur ON pour démarrer le Zeus Car.

   • Le Zeus Car avancera en ligne droite.

   • Le module à ultrasons détecte les obstacles devant lui. Si un obstacle est détecté, le véhicule tournera à gauche.

   • Lorsque le module d’évitement gauche détecte un obstacle, la voiture tourne à droite. Lorsque le module d’évitement droit détecte un obstacle, la voiture tourne à gauche.

Note

Avant utilisation, vous devez régler la distance de détection des deux modules d’évitement d’obstacles à 15 cm, les étapes sont les suivantes :

• Commencez par ajuster le module d’évitement droit. Lors du transport, des chocs peuvent incliner l’émetteur et le récepteur du module infrarouge. Vous devez donc les redresser manuellement.

  
  
  

• Placez un obstacle à environ 15 cm du module d’évitement infrarouge.

• Sur le module, il y a deux potentiomètres : l’un pour ajuster la puissance d’émission, et l’autre pour régler la fréquence d’émission. En ajustant ces deux potentiomètres, vous pouvez modifier la distance de détection.

• Ajustez un potentiomètre et si, à 15 cm, le voyant du module s’allume, l’ajustement est réussi ; sinon, ajustez l’autre potentiomètre.

  

• Calibrez l’autre module d’évitement d’obstacles de la même manière.