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3. Déplacement et Rotation

Dans ce projet, le Zeus Car peut inclure des paramètres de rotation pour tourner sur place ou se déplacer en arc de cercle.

Comment procéder ?

  1. La ESP32-CAM et la carte Arduino partagent les mêmes broches RX (réception) et TX (transmission). Par conséquent, lorsque vous téléversez du code, vous devez d’abord déconnecter la ESP32-CAM pour éviter tout conflit ou problème potentiel.

  2. Ouvrez le fichier 3_rotate_and_move.ino sous le chemin zeus-car-main\examples\3_rotate_and_move.

  3. Une fois le code téléversé avec succès, mettez l’interrupteur d’alimentation sur ON pour démarrer le Zeus Car. Il tournera d’abord à gauche puis à droite pour revenir à sa position initiale. Ensuite, le véhicule effectuera un mouvement en arc de cercle, avec un angle de rotation qui diminuera progressivement jusqu’à tourner sur lui-même.

Comment cela fonctionne-t-il ?

Un paramètre de puissance de rotation rot est ajouté à la fonction de déplacement carMove() du Zeus Car.

void carMove(int16_t angle, int8_t power, int8_t rot)

  • angle : La direction dans laquelle vous voulez que le véhicule se déplace. L’avant du véhicule est défini comme 0 degré et l’angle augmente dans le sens antihoraire.

  • power : La puissance du mouvement, avec une plage de -100 % à 100 %. Une valeur positive fait avancer le véhicule, tandis qu’une valeur négative le fait reculer.

  • rot : La puissance de rotation, avec une plage de -100 % à 100 %. Une valeur positive entraîne une rotation dans le sens antihoraire, et une valeur négative dans le sens horaire.

Si power est à 0 et que rot n’est pas à 0, le Zeus Car tournera sur place. Plus la puissance de rotation est élevée, plus la vitesse de rotation est rapide. Une valeur positive entraîne une rotation antihoraire et une valeur négative une rotation horaire.

Si power n’est pas 0, le Zeus Car effectuera un déplacement en arc de cercle. L’angle de courbure augmentera avec la valeur de rot et, si cette valeur est suffisamment élevée, le véhicule finira par tourner sur lui-même.