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8. Déplacement à Référence Fixe

Ce projet repose sur le précédent en intégrant la fonction boussole au mouvement du Zeus Car. Lorsque vous contrôlez le déplacement du Zeus Car avec la télécommande, s’il est dévié par une force extérieure (par exemple, un coup de pied d’un chien), il se réalignera automatiquement sur sa direction initiale.

Comment procéder ?

  1. La ESP32-CAM et la carte Arduino partagent les mêmes broches RX (réception) et TX (transmission). Par conséquent, lorsque vous téléversez du code, vous devez d’abord déconnecter la ESP32-CAM pour éviter tout conflit ou problème potentiel.

  2. Ouvrez le fichier 8_move_field_centric.ino sous le chemin zeus-car-main\examples\8_move_field_centric.

  3. Une fois le code téléversé avec succès, mettez l’interrupteur d’alimentation sur ON pour démarrer le Zeus Car.

  4. Utilisez ensuite les touches numérotées de 1 à 9 sur la télécommande pour diriger le véhicule dans 8 directions. Une fois une touche pressée, le Zeus Car continuera à avancer jusqu’à ce que vous appuyiez sur ir_power ou sur la touche 5.

  5. Lorsque vous appuyez une fois sur ir_return, le véhicule effectuera une rotation antihoraire sur lui-même et s’arrêtera uniquement si vous appuyez sur ir_power ou sur la touche 5.

  6. De la même manière, appuyer sur ir_usd entraînera une rotation horaire du Zeus Car, qui s’arrêtera lorsque vous appuierez sur ir_power ou sur la touche 5.

  7. Appuyez sur la touche ir_minus, et le véhicule effectuera une dérive vers la gauche.

  8. Appuyez sur la touche |ir_plus|, et le véhicule effectuera une dérive vers la droite.

Note

  • Si le Zeus Car ne se déplace pas correctement, cela peut signifier que la boussole n’est pas correctement calibrée. Vous devez appuyer sur ir_mute pour la calibrer.

  • Si vous soulevez le véhicule du sol et le placez sur une table, le champ magnétique changera, et vous devrez le recalibrer.