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1. Mouvements de base

Dans ce projet, vous apprendrez à faire se déplacer le Zeus Car dans toutes les directions.



Comment procéder ?

  1. La ESP32-CAM et la carte Arduino partagent les mêmes broches RX (réception) et TX (transmission). Par conséquent, lorsque vous téléversez du code, vous devez d’abord déconnecter la ESP32-CAM pour éviter tout conflit ou problème potentiel.

  2. Connectez le Zeus Car à votre ordinateur avec le câble USB bleu. Lorsque vous branchez votre carte Arduino, l’ordinateur la reconnaît automatiquement et lui attribue un port COM, que vous pouvez voir dans le Gestionnaire de périphériques.

  3. Ouvrez le fichier 1_basic_move.ino sous le chemin zeus-car-main\examples\1_basic_move.

  4. Vous pouvez rapidement sélectionner la carte et le port depuis cet emplacement.

    ../_images/ar_board.png

    Note

    Si COMxx n’apparaît pas, ouvrez le gestionnaire de cartes à gauche et assurez-vous que le cœur « Arduino AVR Boards » est bien installé.

    ../_images/ar_other_board.png

  5. Cliquez maintenant sur le bouton Upload pour téléverser le code sur la carte Arduino. Une notification apparaîtra en bas à droite de votre fenêtre IDE une fois le processus terminé. Bien entendu, en cas d’erreurs lors du téléversement, elles seront également affichées ici.

    Note

    • Si vous obtenez le message « Compilation error: SoftPWM.h: No such file or directory », cela signifie que la bibliothèque SoftPWM n’est pas installée.

    • Veuillez vous référer à Installer les bibliothèques requises pour installer les bibliothèques requises SoftPWM et IRLremote.

    ../_images/ar_upload.png

  6. Démarrez le Zeus Car.

    • Lors de la première utilisation ou si le câble de la batterie a été débranché, le Zeus Car Shield activera son circuit de protection contre la décharge excessive.

    • Vous devez donc brancher le câble Type-C pendant environ 5 secondes.

      ../_images/zeus_charge.jpg

    • Si l’indicateur d’alimentation s’allume, cela signifie que la protection a été désactivée. Regardez maintenant les indicateurs de batterie : si les deux sont éteints, continuez à charger la batterie via le câble Type-C.

      ../_images/zeus_power.jpg

  7. Vous verrez maintenant le Zeus Car se déplacer pendant une seconde dans chaque direction.

Comment cela fonctionne-t-il ?

Ces mouvements sont obtenus grâce à la coopération des 4 roues Mecanum. Par exemple, si les quatre roues avancent ou reculent simultanément, le véhicule se déplacera dans la même direction. Si deux roues avancent et deux reculent, le véhicule effectuera un déplacement latéral ou une rotation vers la gauche ou la droite.

Voici comment ces mouvements sont précisément réalisés.

  • Déplacement avant/arrière et latéral.

  • Déplacement en diagonale.

  • Rotation gauche/droite.