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2. Omni-Bewegung

In diesem Projekt lernen Sie, das Zeus-Auto auf 0, 45, 90, 135, 180, 225, 270 und 315 Grad zu bewegen.

Wenn Sie die Reibung am Boden und die strukturellen Toleranzen ignorieren, sollte sein Pfad ein Achteck sein und schließlich zum Ursprung zurückkehren.

Wie geht das?

  1. ESP32-CAM und das Arduino-Board nutzen dieselben RX (Empfang) und TX (Senden) Pins. Beim Hochladen des Codes sollten Sie daher zunächst den ESP32-CAM trennen, um mögliche Konflikte oder Probleme zu vermeiden.

  2. Öffnen Sie die Datei 2_omni_move.ino im Pfad zeus-car-main\examples\2_omni_move.

  3. Wählen Sie das korrekte Board und den Port aus und klicken Sie dann auf den Hochladen-Button.

    Bemerkung

    • Wenn Sie eine „Compilation error: SoftPWM.h: Datei oder Verzeichnis nicht gefunden“ Meldung erhalten, bedeutet dies, dass Sie die SoftPWM Bibliothek nicht installiert haben.

    • Befolgen Sie die Anweisungen unter Installieren der erforderlichen Bibliotheken, um die beiden benötigten Bibliotheken SoftPWM und IRLremote zu installieren.

    ../_images/ar_board_upload.png

  4. Schalten Sie den Ein-/Ausschalter auf ON, um das Zeus-Auto zu starten.

    ../_images/zeus_power.jpg

  5. Zu diesem Zeitpunkt wird das Zeus-Auto auf 0, 45, 90, 135, 180, 225, 270 und 315 Grad fahren.

Wie funktioniert es?

Die Bewegung des Zeus-Autos wird hauptsächlich durch diese Funktion realisiert.

void carMove(int16_t angle, int8_t power)

  • angle: Die Richtung, in die Sie das Auto bewegen möchten. Verwenden Sie die Vorderseite des Autos als den 0-Grad-Winkel und erhöhen Sie den Winkel im Gegenuhrzeigersinn.

  • power: Die Bewegungskraft, der Bereich liegt zwischen -100% und 100%. Wenn power positiv ist, fährt das Auto vorwärts, andernfalls rückwärts.