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3. Bewegen und Rotieren

In diesem Projekt kann das Zeus-Auto die Rotationsparameter erhöhen, sodass es sich an Ort und Stelle drehen oder in einem Bogen fahren kann.

Wie geht das?

  1. ESP32-CAM und das Arduino-Board nutzen dieselben RX (Empfang) und TX (Senden) Pins. Beim Hochladen des Codes sollten Sie daher zunächst den ESP32-CAM trennen, um mögliche Konflikte oder Probleme zu vermeiden.

  2. Öffnen Sie die Datei 3_rotate_and_move.ino im Pfad zeus-car-main\examples\3_rotate_and_move.

  3. Nach erfolgreichem Hochladen des Codes, schieben Sie den Ein-/Ausschalter auf ON, um das Zeus-Auto zu starten. Das Zeus-Auto wird zuerst nach links und dann nach rechts drehen, um in seine Ausgangsposition zurückzukehren. Anschließend wird das Auto langsam in einem Bogen nach außen drehen, wobei der Drehwinkel stetig abnimmt, bis es sich schließlich von selbst dreht.

Wie funktioniert es?

Hier wird ein Rotationskraftparameter rot zur Bewegungsfunktion carMove() des Zeus-Autos hinzugefügt.

void carMove(int16_t angle, int8_t power, int8_t rot)

  • angle: Die gewünschte Bewegungsrichtung des Autos. Verwenden Sie die Vorderseite des Autos als 0 Grad und erhöhen Sie den Winkel in entgegen dem Uhrzeigersinn.

  • power: Die Bewegungskraft, der Bereich liegt zwischen -100% ~ 100%. Wenn power positiv ist, fährt das Auto vorwärts und umgekehrt rückwärts.

  • rot: Rotationskraft, der Bereich liegt zwischen -100% ~ 100%. Bei positivem rot dreht sich das Auto gegen den Uhrzeigersinn und umgekehrt.

Wenn power 0 ist und rot nicht 0 ist, wird sich das Zeus-Auto an Ort und Stelle drehen. Je höher die Rotationskraft, desto schneller die Drehgeschwindigkeit. Bei positivem rot wird das Auto gegen den Uhrzeigersinn rotieren und umgekehrt.

Ist power nicht 0, wird das Zeus-Auto in einem Bogen fahren. Der Drehwinkel wird mit zunehmendem rot größer, und das Zeus-Auto wird sich drehen, wenn der Wert groß genug ist.