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11. Hindernisvermeidung

In diesem Projekt wird das Zeus-Auto automatisch vorwärts fahren. Zwei Hindernisvermeidungsmodule und ein Ultraschallmodul verhindern, dass es gegen Hindernisse stößt.



Wie geht das?

  1. ESP32-CAM und das Arduino-Board nutzen dieselben RX (Empfang) und TX (Senden) Pins. Beim Hochladen des Codes sollten Sie daher zunächst den ESP32-CAM trennen, um mögliche Konflikte oder Probleme zu vermeiden.

  2. Öffnen Sie die Datei 11_obstacle_avoid.ino im Pfad zeus-car-main\examples\11_obstacle_avoid.

  3. Nach erfolgreichem Hochladen des Codes, schieben Sie den Ein-/Ausschalter auf ON, um das Zeus-Auto zu starten.

    • Das Zeus-Auto fährt vorwärts.

    • Ein Ultraschallmodul erkennt Hindernisse vorne. Wenn ein Hindernis erkannt wird, dreht das Auto nach links.

    • Wenn das linke Hindernisvermeidungsmodul ein Hindernis erkennt, dreht das Auto nach rechts. Erkennt das rechte Modul ein Hindernis, dreht das Auto nach links.

Bemerkung

Vor der Benutzung müssen Sie den Erkennungsabstand der beiden Hindernisvermeidungsmodule auf 15CM einstellen. Die Schritte sind wie folgt:

  • Beginnen Sie mit der Einstellung des rechten Hindernisvermeidungsmoduls. Während des Transports können Kollisionen dazu führen, dass der Sender und Empfänger im Infrarotmodul kippen. Daher müssen Sie sie manuell begradigen.



  • Stellen Sie ein Hindernis in etwa 15 cm Entfernung vom IR-Hindernisvermeidungsmodul auf.

  • Am Modul gibt es zwei Potentiometer. Eines reguliert die Sendeleistung, das andere die Sendefrequenz. Durch das Einstellen dieser beiden Potentiometer können Sie den Erkennungsabstand anpassen.

  • Dann können Sie ein Potentiometer einstellen. Wenn bei 15 cm die Signalleuchte auf dem Modul aufleuchtet, ist die Einstellung erfolgreich. Wenn nicht, stellen Sie das andere Potentiometer ein.

    ../_images/zeus_ir_avoid.jpg

  • Kalibrieren Sie das andere Hindernisvermeidungsmodul auf dieselbe Weise.