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4. Driften

In diesem Projekt lernen Sie, wie Sie das Zeus-Auto driften lassen können.

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Wie geht das?

  1. ESP32-CAM und das Arduino-Board nutzen dieselben RX (Empfang) und TX (Senden) Pins. Beim Hochladen des Codes sollten Sie daher zunächst den ESP32-CAM trennen, um mögliche Konflikte oder Probleme zu vermeiden.

  2. Öffnen Sie die Datei 4_drift.ino im Pfad zeus-car-main\examples\4_drift.

  3. Nach erfolgreichem Hochladen des Codes, schieben Sie den Ein-/Ausschalter auf ON, um das Zeus-Auto zu starten.

  4. Das Zeus-Auto wird jetzt für 0,5 Sekunden vorwärts fahren und dann 90 Grad nach links driften und so weiter. Sie können versuchen, den Wert 45 (rot) durch eine andere Zahl oder eine negative Zahl zu ersetzen, um zu sehen, wie sich der Driftwinkel und die Richtung ändern.

Wie funktioniert es?

Das Driften des Zeus-Autos wird durch Hinzufügen des Drift-Parameters drift zur Bewegungsfunktion carMove() erreicht.

void carMove(int16_t angle, int8_t power, int8_t rot, bool drift)

  • angle: Die gewünschte Bewegungsrichtung des Autos. Nutzen Sie die Vorderseite des Autos als den 0-Grad-Punkt und erhöhen Sie den Winkel im Gegenuhrzeigersinn.

  • power: Die Bewegungskraft im Bereich von -100% bis 100%. Bei positiver power bewegt sich das Auto vorwärts, bei negativer rückwärts.

  • rot: Drehkraft im Bereich von -100% bis 100%. Bei positiver rot dreht sich das Auto im Gegenuhrzeigersinn, und umgekehrt.

  • drift: Standardmäßig ist dies auf false gesetzt. Wenn es auf true gesetzt wird, wird der Drift-Modus aktiviert.

So werden verschiedene power und rot Werte den Driftwinkel und die Richtung des Zeus-Autos verändern.