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15. Feldzentrisches Linienverfolgen

In diesem Projekt wird eine andere Art des Tracer-Modus untersucht - die Tracer-Bewegung mit Kompass.

Das experimentelle Ergebnis ähnelt fast dem 14. Linienverfolgung, jedoch zeigt der Kopf des Zeus-Autos immer in eine feste Richtung; im vorherigen Projekt änderte er sich mit der Linienrichtung.



Wie geht das?

  1. ESP32-CAM und das Arduino-Board nutzen dieselben RX (Empfang) und TX (Senden) Pins. Beim Hochladen des Codes sollten Sie daher zunächst den ESP32-CAM trennen, um mögliche Konflikte oder Probleme zu vermeiden.

    ../_images/unplug_cam1.png

  2. Öffnen Sie die Datei 15_line_track_field_centric.ino im Pfad zeus-car-main\examples\15_line_track_field_centric.

  3. Nach erfolgreichem Hochladen des Codes, schieben Sie den Ein-/Ausschalter auf ON, um das Zeus-Auto zu starten.

  4. Als Nächstes wird Ihr Zeus-Auto der Linie folgen, allerdings mit seinem Kopf in einer Richtung ausgerichtet. Wenn Ihr Zeus-Auto von der Linie abkommt, könnte dies bedeuten, dass Sie das 13. Graustufen neu kalibrieren müssen oder die Geschwindigkeit verringern sollten.