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3. Movimiento y Rotación

En este proyecto, el Zeus Car puede aumentar los parámetros de rotación para girar sobre su propio eje o moverse en un arco.

¿Cómo hacerlo?

  1. La ESP32-CAM y la placa Arduino comparten los mismos pines RX (recepción) y TX (transmisión). Por lo tanto, antes de cargar el código, debes desconectar la ESP32-CAM para evitar conflictos o posibles problemas.

  2. Abre el archivo 3_rotate_and_move.ino en la ruta zeus-car-main\examples\3_rotate_and_move.

  3. Una vez que el código se haya cargado correctamente, desliza el interruptor de encendido a la posición ON para iniciar el Zeus Car. Primero, el Zeus Car girará a la izquierda y luego a la derecha para regresar a su posición original. Luego, comenzará a moverse en un arco hacia afuera, con un ángulo de giro que disminuirá progresivamente hasta que finalmente gire sobre su propio eje.

¿Cómo funciona?

Aquí se agrega un parámetro de potencia de rotación rot a la función de movimiento del Zeus Car carMove().

void carMove(int16_t angle, int8_t power, int8_t rot)

  • angle: La dirección en la que deseas que el Zeus Car se mueva. Usa la parte frontal del vehículo como referencia de 0 grados y aumenta el ángulo en sentido antihorario.

  • power: La potencia de movimiento, con un rango de -100% a 100%. Si power es positivo, el Zeus Car avanza; si es negativo, retrocede.

  • rot: La potencia de rotación, con un rango de -100% a 100%. Si rot es positivo, el Zeus Car girará en sentido antihorario; si es negativo, girará en sentido horario.

Si power es 0 y rot no es 0, el Zeus Car girará sobre su propio eje. Cuanto mayor sea el valor de rot, mayor será la velocidad de rotación. Cuando rot es positivo, el giro será en sentido antihorario y, cuando es negativo, en sentido horario.

Si power no es 0, el Zeus Car se desplazará en un arco. El ángulo de giro aumentará a medida que rot aumente, y cuando el valor sea lo suficientemente grande, el Zeus Car girará sobre su propio eje.