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2. Movimiento Omnidireccional

En este proyecto, aprenderás a mover el Zeus Car en direcciones de 0, 45, 90, 135, 180, 225, 270 y 315 grados.

Si ignoramos la fricción con el suelo y las tolerancias estructurales, su trayectoria debería formar un octágono y eventualmente regresar a su punto de origen.

¿Cómo hacerlo?

  1. La ESP32-CAM y la placa Arduino comparten los mismos pines RX (recepción) y TX (transmisión). Por lo tanto, antes de cargar el código, debes desconectar la ESP32-CAM para evitar conflictos o posibles problemas.

  2. Abre el archivo 2_omni_move.ino ubicado en la ruta zeus-car-main\examples\2_omni_move.

  3. Selecciona la placa y el puerto correctos, luego haz clic en el botón Upload.

    Nota

    • Si aparece el error «Compilation error: SoftPWM.h: No such file or directory», significa que no tienes instalada la biblioteca SoftPWM.

    • Consulta Instalar las bibliotecas requeridas para instalar las dos bibliotecas necesarias SoftPWM y IRLremote.

    ../_images/ar_board_upload.png

  4. Enciende el interruptor de encendido para iniciar el Zeus Car.

    ../_images/zeus_power.jpg

  5. En este punto, el Zeus Car se moverá en las direcciones de 0, 45, 90, 135, 180, 225, 270 y 315 grados.

¿Cómo funciona?

El movimiento del Zeus Car se implementa principalmente mediante esta función:

void carMove(int16_t angle, int8_t power)

  • angle: La dirección en la que deseas mover el coche. Usa la parte frontal del coche como 0 grados y aumenta el ángulo en dirección antihoraria.

  • power: La potencia de movimiento, con un rango de -100% a 100%. Cuando power es positivo, el coche avanza; si es negativo, retrocede.